| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 双轴同步驱动工作台系统建模 | 第16-38页 |
| 2.1 双轴驱动工作台系统 | 第16-19页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 永磁交流伺服电机的特点 | 第17-18页 |
| 2.1.3 滚珠丝杠副的工作原理和传动特点 | 第18-19页 |
| 2.2 单轴驱动工作台系统的刚体模型 | 第19-27页 |
| 2.2.1 单轴驱动工作台系统各部分的动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2 单轴驱动工作台系统的刚体动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 单轴驱动工作台系统的刚体方框图模型 | 第23-27页 |
| 2.3 单轴驱动工作台系统柔性模型 | 第27-33页 |
| 2.3.1 系统的扭转刚度 | 第28-29页 |
| 2.3.2 系统的轴向刚度 | 第29-32页 |
| 2.3.3 系统的等效总刚度 | 第32-33页 |
| 2.3.4 单轴驱动工作台系统的柔性方框图模型 | 第33页 |
| 2.4 双轴驱动工作台系统柔性耦合模型 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 系统摩擦模型选取与参数辨识 | 第38-58页 |
| 3.1 摩擦对伺服系统的影响 | 第38-41页 |
| 3.1.1 摩擦特性 | 第38-40页 |
| 3.1.2 摩擦对伺服进给系统的影响 | 第40-41页 |
| 3.2 摩擦模型选取 | 第41-45页 |
| 3.2.1 静态摩擦模型 | 第41-42页 |
| 3.2.2 动态摩擦模型 | 第42-44页 |
| 3.2.3 系统摩擦模型的选取 | 第44-45页 |
| 3.3 Stribeck摩擦模型的参数辨识 | 第45-57页 |
| 3.3.1 系统摩擦力与驱动力的关系 | 第45-46页 |
| 3.3.2 参数辨识方法的选取 | 第46-49页 |
| 3.3.3 用遗传算法辨识系统正向运动时摩擦模型的参数 | 第49-53页 |
| 3.3.4 用遗传算法辨识系统反向运动时摩擦模型的参数 | 第53-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 双轴同步控制方法与仿真 | 第58-72页 |
| 4.1 双轴同步控制方法与仿真 | 第58-63页 |
| 4.1.1 双轴同步控制方法 | 第58-59页 |
| 4.1.2 系统仿真参数 | 第59-60页 |
| 4.1.3 控制系统仿真 | 第60-63页 |
| 4.2 无摩擦补偿时控制系统的仿真 | 第63-64页 |
| 4.3 摩擦反馈补偿控制方法与仿真 | 第64-68页 |
| 4.4 摩擦前馈补偿控制方法与仿真 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 结论 | 第72页 |
| 5.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |