| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 负载模拟器的概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 负载模拟器的构成 | 第12页 |
| 1.2.2 负载模拟器的研究现状及发展 | 第12-15页 |
| 1.3 电动式负载模拟器的性能指标 | 第15-16页 |
| 1.4 电动式负载模拟器控制算法的分析 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的研究内容及安排 | 第17-19页 |
| 第二章 双电机复合力矩加载系统的设计与建模 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 双电机复合力矩加载系统的结构及原理 | 第19-20页 |
| 2.3 双电机复合力矩加载系统的数学模型 | 第20-28页 |
| 2.3.1 舵机的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 力矩加载电机的数学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 弯矩加载系统的数学模型 | 第24-26页 |
| 2.3.4 系统综合数学模型 | 第26-28页 |
| 2.4 双电机复合力矩加载系统的器件选型 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 双电机复合力矩加载系统控制算法的研究 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 双电机复合力矩加载系统精度影响因素的研究 | 第33-37页 |
| 3.2.1 多余力矩对系统的影响 | 第33-35页 |
| 3.2.2 非线性因素对系统的影响 | 第35-37页 |
| 3.3 双电机复合力矩加载系统的控制算法 | 第37-44页 |
| 3.3.1 系统迭代学习控制算法的提出 | 第37页 |
| 3.3.2 反馈-前馈迭代学习控制算法 | 第37-40页 |
| 3.3.3 递归神经网络迭代学习控制 | 第40-44页 |
| 3.4 系统控制算法的仿真及分析 | 第44-46页 |
| 3.4.1 反馈-前馈迭代学习控制算法的仿真及分析 | 第44-45页 |
| 3.4.2 递归神经网络迭代学习控制算法的仿真及分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 双电机复合力矩加载系统的结构优化 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 转动惯量对系统的影响 | 第47页 |
| 4.3 广义连接刚度对系统的影响 | 第47-53页 |
| 4.3.1 广义连接刚度对机械谐振的影响 | 第48-50页 |
| 4.3.2 广义连接刚度对多余力矩的影响 | 第50-51页 |
| 4.3.3 最佳广义连接刚度 | 第51-52页 |
| 4.3.4 弹性杆设计 | 第52-53页 |
| 4.4 广义连接刚度测试系统的研究 | 第53-58页 |
| 4.4.1 广义连接刚度测试系统的结构设计 | 第53-54页 |
| 4.4.2 广义连接刚度测试原理 | 第54页 |
| 4.4.3 广义连接刚度测试系统设计 | 第54-56页 |
| 4.4.4 广义连接刚度测试系统实验 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 双电机复合力矩加载系统的实现 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 系统的软件设计 | 第59-66页 |
| 5.2.1 登录界面的设计 | 第59-60页 |
| 5.2.2 数据采集系统的设计 | 第60-63页 |
| 5.2.3 加载系统的设计 | 第63-64页 |
| 5.2.4 反馈-前馈迭代学习控制算法的软件设计 | 第64-66页 |
| 5.3 双电机复合力矩加载系统实验 | 第66-71页 |
| 5.3.1 舵机静止时复合加载实验 | 第66-69页 |
| 5.3.2 舵机运动时复合加载实验 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |