基于激光与视觉信息融合的运动目标检测与场景重建方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 运动目标检测的意义 | 第14-15页 |
| 1.1.2 场景重建的意义 | 第15页 |
| 1.1.3 基于多传感融合的必要性 | 第15-16页 |
| 1.2 研究现状和发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.2.1 运动目标检测的现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 场景三维重建的现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 激光视觉融合下的环境感知现状 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容和论文组织安排 | 第19-22页 |
| 第2章 激光与视觉融合感知系统的设计 | 第22-38页 |
| 2.1 多传感器硬件平台的介绍与分析 | 第22-29页 |
| 2.1.1 激光测距系统 | 第24-25页 |
| 2.1.2 双目立体视觉系统 | 第25-28页 |
| 2.1.3 激光与双目感知性能的对比 | 第28-29页 |
| 2.2 相关融合结构的对比 | 第29-33页 |
| 2.2.1 数据层融合 | 第29-30页 |
| 2.2.2 特征层融合 | 第30-32页 |
| 2.2.3 决策层融合 | 第32-33页 |
| 2.3 融合感知系统的设计 | 第33-37页 |
| 2.3.1 融合感知系统的整体技术路线 | 第33-34页 |
| 2.3.2 融合感知系统的配置环境及相关接口 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 激光与视觉融合下的运动目标检测 | 第38-56页 |
| 3.1 运动目标检测的理论基础 | 第38-44页 |
| 3.1.1 几种常见的运动目标检测方法 | 第38-40页 |
| 3.1.2 混合高斯背景模型下的运动目标检测 | 第40-43页 |
| 3.1.3 背景减除法中常见的问题 | 第43-44页 |
| 3.2 激光与视觉数据间的空间变换关系 | 第44-48页 |
| 3.3 融合运动目标检测算法 | 第48-51页 |
| 3.3.1 激光前景的检测 | 第48-49页 |
| 3.3.2 视觉前景的聚类 | 第49-51页 |
| 3.4 实验与分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 激光与视觉融合下的三维重建与优化 | 第56-82页 |
| 4.1 激光与视觉的基本融合重建 | 第56-58页 |
| 4.2 融合预处理 | 第58-63页 |
| 4.2.1 视场约束 | 第59-60页 |
| 4.2.2 时效约束 | 第60-62页 |
| 4.2.3 遮挡约束 | 第62-63页 |
| 4.3 基于聚类的分片ICP配准失配矫正算法 | 第63-75页 |
| 4.3.1 失配的产生及评价 | 第64-65页 |
| 4.3.2 DBSCAN聚类算法基础 | 第65-69页 |
| 4.3.3 ICP算法基础 | 第69-71页 |
| 4.3.4 融合失配矫正算法 | 第71-75页 |
| 4.4 实验与分析 | 第75-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 工作总结 | 第82-83页 |
| 5.2 下一步工作与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第90页 |
