| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 附表清单 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 背景及研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 双足机器人控制方法综述 | 第22-30页 |
| 1.3.1 基于ZMP的控制 | 第22-23页 |
| 1.3.2 基于被动行走的控制 | 第23-25页 |
| 1.3.3 基于混杂零动态的控制 | 第25-26页 |
| 1.3.4 基于时间放缩的控制 | 第26-27页 |
| 1.3.5 基于横向线性化的控制 | 第27-28页 |
| 1.3.6 —些其它的控制方法 | 第28-30页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第30-32页 |
| 2 基础知识 | 第32-52页 |
| 2.1 引言 | 第32-33页 |
| 2.2 基于拉格朗曰方法的动力学建模 | 第33-39页 |
| 2.3 基于虚约束的目标轨迹规划 | 第39-45页 |
| 2.3.1 单欠驱动关节的双足机器人目标步态生成方法 | 第40-43页 |
| 2.3.2 多欠驱动关节的双足机器人目标步态生成方法 | 第43-45页 |
| 2.4 庞加莱映射 | 第45-48页 |
| 2.5 基于事件的反馈控制 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 3 带有机械约束的行走研究 | 第52-74页 |
| 3.1 引言 | 第52-53页 |
| 3.2 圆规式机器人动力学模型 | 第53-59页 |
| 3.3 步态存在性的判断准则 | 第59-62页 |
| 3.4 步态高效性的对比 | 第62-67页 |
| 3.4.1 回摆限位与常规限位对比 | 第62-64页 |
| 3.4.2 回摆限位与时间放缩控制对比 | 第64-66页 |
| 3.4.3 回摆限位与混杂零动态控制对比 | 第66-67页 |
| 3.5 步态的稳定性 | 第67-70页 |
| 3.6 基于事件的反馈控制 | 第70-72页 |
| 3.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 4 基于横向坐标变换的机器人控制 | 第74-98页 |
| 4.1 引言 | 第74-75页 |
| 4.2 基本思想 | 第75-77页 |
| 4.3 横向坐标变换 | 第77-86页 |
| 4.4 控制器设计 | 第86-88页 |
| 4.5 仿真实例 | 第88-95页 |
| 4.6 本章小结 | 第95-98页 |
| 5 脚踝欠驱动的三维圆规式机器人行走控制 | 第98-122页 |
| 5.1 引言 | 第98-99页 |
| 5.2 机器人模型 | 第99-104页 |
| 5.3 行走步态生成及稳定性分析 | 第104-110页 |
| 5.4 基于离散横向线性化的反馈控制 | 第110-117页 |
| 5.4.1 离散横向线性化一般方法 | 第111-114页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第114-117页 |
| 5.5 方法对比 | 第117-120页 |
| 5.6 本章小结 | 第120-122页 |
| 6 结论与展望 | 第122-126页 |
| 6.1 工作总结 | 第122-123页 |
| 6.2 工作展望 | 第123-126页 |
| 参考文献 | 第126-140页 |
| 攻读博士学位期间的主要学术成果 | 第140页 |