电机冲片上下料机械手的控制系统研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 工业机器人的发展 | 第16-18页 |
| 1.1.1 引言 | 第16页 |
| 1.1.2 国外工业机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.1.3 国内工业机器人的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2 工业机械手的发展现状与应用 | 第18-20页 |
| 1.2.1 工业机械手概述 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内外工业机械手的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 工业机械手的发展趋势 | 第20页 |
| 1.3 上下料机械手的组成 | 第20-21页 |
| 1.4 研究意义和主要研究内容 | 第21-24页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第21-22页 |
| 1.4.3 论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 上下料机械手机械机构设计 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 冲压工艺分析与要求 | 第24-25页 |
| 2.3 上下料机械手设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 机械结构总体设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 工作流程设计 | 第26-27页 |
| 2.4 气动系统设计 | 第27-32页 |
| 2.4.1 气动系统原理分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 机械手气动系统控制设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 气缸参数设计 | 第29-32页 |
| 2.5 真空系统设计 | 第32-35页 |
| 2.5.1 真空系统原理分析 | 第32-33页 |
| 2.5.2 机械手真空系统控制设计 | 第33页 |
| 2.5.3 真空元件参数设计 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 气动伺服控制系统分析与研究 | 第36-55页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 气缸数学模型分析 | 第36-44页 |
| 3.2.1 气缸流量连续性方程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 气缸能量方程 | 第38-40页 |
| 3.2.3 气缸活塞的动力学方程 | 第40-44页 |
| 3.3 高速开关阀数学模型分析 | 第44-50页 |
| 3.3.1 高速开关阀工作原理 | 第44-45页 |
| 3.3.2 高速开关阀的开关特性分析 | 第45-47页 |
| 3.3.3 PWM产生原理分析 | 第47-48页 |
| 3.3.4 高速开关阀PWM控制分析 | 第48-49页 |
| 3.3.5 高速开关阀的一般流量方程 | 第49-50页 |
| 3.4 系统传递函数 | 第50-52页 |
| 3.5 系统稳定性分析 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 上下料机械手控制模块设计 | 第55-62页 |
| 4.1 控制模块总体设计 | 第55页 |
| 4.2 主控制模块 | 第55-56页 |
| 4.3 工件吸附模块 | 第56页 |
| 4.4 气缸控制模块 | 第56-58页 |
| 4.5 人机交互模块设计 | 第58-59页 |
| 4.6 控制模块软件设计 | 第59-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 上下料机械手控制策略研究与仿真分析 | 第62-77页 |
| 5.1 上下料机械手的控制策略分析与选用 | 第62-63页 |
| 5.1.1 控制策略分析 | 第62页 |
| 5.1.2 上下料机械手的控制策略选用 | 第62-63页 |
| 5.2 上下料机械手的PID控制研究 | 第63-69页 |
| 5.2.1 PID控制器的工作原理 | 第63-64页 |
| 5.2.2 PID控制算法数字化分析 | 第64-66页 |
| 5.2.3 PID控制器的参数整定 | 第66-69页 |
| 5.3 基于BP神经网络上下料机械手的PID控制 | 第69-76页 |
| 5.3.1 神经网络原理分析 | 第69-70页 |
| 5.3.2 BP神经网络算法 | 第70-71页 |
| 5.3.3 基于BP神经网络PID控制器设计 | 第71-74页 |
| 5.3.4 仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82页 |
