| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人概述 | 第10-13页 |
| 1.3 工业机器人仿真技术概述 | 第13-17页 |
| 1.3.1 机器人实时仿真系统 | 第13-15页 |
| 1.3.2 运动学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 动力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.4 轨迹规划研究现状 | 第17页 |
| 1.4 论文研究的意义和主要内容 | 第17-20页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第20-36页 |
| 2.1 建立机器人运动学模型的数学基础 | 第20-23页 |
| 2.1.1 坐标变换 | 第21页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.2 机器人运动学模型的建立 | 第23-29页 |
| 2.2.1 机器人D-H模型的建立方法 | 第23-26页 |
| 2.2.2 KUKA六自由度工业机器人的运动学模型 | 第26-29页 |
| 2.3 KUKA六自由度工业机器人的运动学逆解 | 第29-32页 |
| 2.4 机器人运动学模型和运动学逆解的验证 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 机器人的轨迹规划 | 第36-52页 |
| 3.1 轨迹规划 | 第36页 |
| 3.2 关节空间的轨迹规划 | 第36-44页 |
| 3.3 笛卡尔路径轨迹规划 | 第44-48页 |
| 3.3.1 直线轨迹规划 | 第44-45页 |
| 3.3.2 圆弧插补算法 | 第45-48页 |
| 3.4 笛卡轨迹规划的验证 | 第48-49页 |
| 3.5 空间规划轨迹的验证 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机器人动力学分析 | 第52-62页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 动力学参数变换 | 第52-54页 |
| 4.3 牛顿—欧拉动力学递推算法 | 第54-55页 |
| 4.4 机器人动力学模型 | 第55-56页 |
| 4.5 求解动力学方程 | 第56-58页 |
| 4.6 机器人动力学仿真 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 机器人仿真 | 第62-74页 |
| 5.1 VRML技术 | 第62-64页 |
| 5.2 MATLAB介绍 | 第64-66页 |
| 5.2.1 MATLAB简介 | 第64-65页 |
| 5.2.2 虚拟现实工具箱的应用接口 | 第65-66页 |
| 5.3 MATLAB图形技术及图形用户界面(GUI)设计 | 第66-68页 |
| 5.3.1 GUI概述和设计 | 第66-67页 |
| 5.3.2 GUI设计流程 | 第67-68页 |
| 5.4 虚拟模型的建立 | 第68-71页 |
| 5.5 柔性制造单元虚拟加工仿真 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与建议 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74页 |
| 6.2 建议 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81页 |