四足机器人机构设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景介绍 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 四足机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 腰部柔性机构研究 | 第15-17页 |
| 1.2.3 脊柱柔性机构研究 | 第17-18页 |
| 1.2.4 足端柔性机构研究 | 第18-19页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第19页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第19-21页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 研究思路 | 第20-21页 |
| 2 四足机器人腿部机构分析对比 | 第21-28页 |
| 2.1 四足机器人腿部机构综述 | 第21页 |
| 2.2 传统腿部机构优缺点分析 | 第21-26页 |
| 2.2.1 开环关节连杆机构 | 第21-24页 |
| 2.2.2 闭环平面连杆机构 | 第24-26页 |
| 2.2.3 特殊连杆腿部机构 | 第26页 |
| 2.3 机构对比 | 第26-27页 |
| 2.4 本章总结 | 第27-28页 |
| 3 四足机器人腿部机构设计及其运动学、动力学分析 | 第28-41页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 腿部机构自由度分析 | 第28-29页 |
| 3.3 腿部机构的确定 | 第29-35页 |
| 3.3.1 足端轨迹要求 | 第29-31页 |
| 3.3.2 腿部结构模型建立 | 第31-32页 |
| 3.3.3 运动学方程的建立与分析 | 第32-34页 |
| 3.3.4 动力学方程的建立与分析 | 第34-35页 |
| 3.4 腿部机构仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.5 腿部机构样机模型 | 第39页 |
| 3.6 本章总结 | 第39-41页 |
| 4 四足机器人柔顺性设计 | 第41-69页 |
| 4.1 柔顺性设计概述 | 第41-42页 |
| 4.1.1 主动柔顺控制 | 第41页 |
| 4.1.2 被动柔顺控制 | 第41-42页 |
| 4.2 柔性腰部结构设计 | 第42-47页 |
| 4.2.1 柔性腰部结构静力学校核 | 第45-47页 |
| 4.3 柔性脊柱结构设计 | 第47-60页 |
| 4.3.1 脊柱竖直方向受力分析 | 第50-54页 |
| 4.3.2 脊柱水平方向受力分析 | 第54-58页 |
| 4.3.3 柔性脊柱结构静力学校核 | 第58-60页 |
| 4.4 柔性足端的结构设计 | 第60-67页 |
| 4.4.1 柔性足端结构材料选择 | 第60-62页 |
| 4.4.2 柔性足端参数设计 | 第62-65页 |
| 4.4.3 柔性足端结构静力学校核 | 第65-67页 |
| 4.5 本章总结 | 第67-69页 |
| 5 四足机器人虚拟样机仿真实验及物理样机制作 | 第69-82页 |
| 5.1 虚拟样机技术及简介 | 第69-70页 |
| 5.2 整机的动力学仿真分析 | 第70页 |
| 5.2.1 仿真模型建立 | 第70页 |
| 5.3 ADAMS 柔性部件建模 | 第70-72页 |
| 5.3.1 离散化方法 | 第71页 |
| 5.3.2 ADAMS/Flex 柔性模块 | 第71-72页 |
| 5.3.3 Rigid To Flex 模块 | 第72页 |
| 5.4 具有柔性部件的四足机器人的建模 | 第72-74页 |
| 5.5 四足机器人刚柔对比仿真实验与运动结果分析 | 第74-78页 |
| 5.6 四足机器人样机制作及运动测试 | 第78-81页 |
| 5.6.1 舵机选择 | 第78-79页 |
| 5.6.2 样机制作及行走实验 | 第79-80页 |
| 5.6.3 行走测试 | 第80-81页 |
| 5.7 本章总结 | 第81-82页 |
| 6 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
