六足仿生机器人步态规划及其控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 六足仿生机器人的研究发展 | 第10-13页 |
| 1.2.2 六足机器人步态控制理论的发展 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 运动学分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 结构简介 | 第17-18页 |
| 2.3 摆动腿串联结构位置分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 单腿的正运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.3.2 单腿的逆运动学分析 | 第20-21页 |
| 2.3.3 单腿的摆动工作空间分析 | 第21-22页 |
| 2.3.4 速度分析 | 第22-23页 |
| 2.4 支撑腿并联结构位置分析 | 第23-24页 |
| 2.4.1 正运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 逆运动学分析 | 第24页 |
| 2.5 运动学仿真验证 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 步态规划与仿真 | 第27-44页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 步态参数 | 第27-29页 |
| 3.3 典型步态 | 第29-33页 |
| 3.3.1 三足步态 | 第29-30页 |
| 3.3.2 四足步态 | 第30-31页 |
| 3.3.3 五足步态 | 第31-32页 |
| 3.3.4 原地转弯步态 | 第32-33页 |
| 3.4 基于典型步态的足端轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.4.1 摆动相的足端轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.4.2 支撑相的足端轨迹规划 | 第34页 |
| 3.5 典型步态仿真 | 第34-43页 |
| 3.5.1 典型步态仿真 | 第34-41页 |
| 3.5.2 复杂地形的步态结合 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 六足机器人步行控制策略 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 步行控制结构 | 第44-45页 |
| 4.3 基于简单地形的控制策略 | 第45-50页 |
| 4.3.1 基于自由步态的轨迹规划 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于局部规则的自由步态 | 第46-48页 |
| 4.3.3 自由步态仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.4 基于复杂地形的控制策略 | 第50-57页 |
| 4.4.1 支撑腿运动控制 | 第50-55页 |
| 4.4.2 摆动腿的轨迹规划 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验平台简介 | 第59-60页 |
| 5.3 典型步态实验 | 第60-64页 |
| 5.3.1 三足步态实验 | 第60-61页 |
| 5.3.2 四足步态实验 | 第61-62页 |
| 5.3.3 五足步态实验 | 第62-63页 |
| 5.3.4 原地转弯实验 | 第63-64页 |
| 5.4 自由步态实验 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
