基于嵌入式视觉的四足机器人定位问题研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 单目视觉定位研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 单目视觉研究方法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于几何约束的视觉定位研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 四足机器人定位问题描述与定位方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 四足机器人定位问题描述 | 第18-23页 |
| 2.1.1 坐标系的构建 | 第19-20页 |
| 2.1.2 摄像机透视投影建模 | 第20-21页 |
| 2.1.3 摄像机标定 | 第21-23页 |
| 2.2 视觉定位方案 | 第23-26页 |
| 2.2.1 机载视觉构建方式 | 第23-24页 |
| 2.2.2 人工标志的设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 整体位置估计流程 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 目标特征提取与位置估计算法设计 | 第27-38页 |
| 3.1 图像特征分析 | 第27页 |
| 3.2 基于角点的图像特征提取 | 第27-31页 |
| 3.3 基于几何约束的定位方法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 基于平面几何的测距方法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 定位算法验证 | 第33-35页 |
| 3.3.3 实验结果分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 嵌入式视觉定位系统的实现 | 第38-49页 |
| 4.1 基于FPGA嵌入式平台的视觉定位系统 | 第38页 |
| 4.2 定位算法的硬件化实现 | 第38-48页 |
| 4.2.1 摄像机数据传输模块 | 第38-39页 |
| 4.2.2 图像处理模块 | 第39-47页 |
| 4.2.3 位置解算模块 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 视觉定位实验与导引参数估计 | 第49-59页 |
| 5.1 视觉定位平台介绍 | 第49-51页 |
| 5.2 视觉定位实验与分析 | 第51-57页 |
| 5.2.1 定位实验方案 | 第51页 |
| 5.2.2 视觉定位实验 | 第51-57页 |
| 5.3 四足机器人导引参数估计 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文总结 | 第59页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第65页 |
