| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 高空作业车国内外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.3 高空作业车控制策略 | 第10-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 高空作业车组成及仿真模型 | 第14-22页 |
| 2.1 SimulationX软件简介 | 第14-15页 |
| 2.2 高空作业车的组成及液压驱动系统 | 第15-18页 |
| 2.2.1 高空作业车的组成 | 第15-17页 |
| 2.2.2 高空作业车的液压驱动系统 | 第17-18页 |
| 2.3 高空作业车仿真平台 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 高空作业车俯仰关节的状态反馈H_∞控制器设计 | 第22-42页 |
| 3.1 鲁棒控制基础理论 | 第22-25页 |
| 3.1.1 鲁棒控制的基本思想 | 第22页 |
| 3.1.2 系统不确定性的描述 | 第22-24页 |
| 3.1.3 系统稳定性描述 | 第24页 |
| 3.1.4 LMI描述 | 第24-25页 |
| 3.2 俯仰关节阀控缸机构的数学建模 | 第25-33页 |
| 3.2.1 电液伺服系统阀控缸机构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 阀控缸传递函数 | 第27-33页 |
| 3.3 状态反馈H_∞控制器设计 | 第33-41页 |
| 3.3.1 H_∞控制理论 | 第33-35页 |
| 3.3.2 H_∞控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 高空作业车俯仰关节H_∞混合灵敏度方法控制器设计 | 第42-52页 |
| 4.1 H_∞混合灵敏度控制问题 | 第42-45页 |
| 4.1.1 混合灵敏度概念 | 第42-43页 |
| 4.1.2 广义被控对象 | 第43-45页 |
| 4.2 加权函数的选择 | 第45-46页 |
| 4.2.1 权函数选取原则 | 第45-46页 |
| 4.2.2 权函数的选择方法 | 第46页 |
| 4.3 控制器的设计 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真研究 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 高空作业车俯仰关节的自适应鲁棒控制 | 第52-58页 |
| 5.1 高空作业车俯仰关节H_∞复合控制方案 | 第52-55页 |
| 5.2 自适应鲁棒控制 | 第55-56页 |
| 5.3 仿真研究 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第66页 |