| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 三平移并联机构的研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.3 并联机构理论研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.3.1 并联机构的运动学和动力学分析 | 第14-15页 |
| 1.3.2 工作空间和奇异性分析 | 第15-17页 |
| 1.3.3 仿真分析研究 | 第17页 |
| 1.4 本文研究意义和主要内容 | 第17-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 3-PRC并联机构的运动学研究 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 3-PRC并联机构的机构构型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 3-PRC并联机构的构型描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 3-PRC并联机构的自由度计算 | 第21-22页 |
| 2.2.3 3-PRC并联机构坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.3 3-PRC并联机构的运动学求解 | 第23-25页 |
| 2.3.1 3-PRC并联机构的位置反解 | 第23-25页 |
| 2.3.2 3-PRC并联机构位置正解 | 第25页 |
| 2.3.3 位置正反解数值算例 | 第25页 |
| 2.4 3-PRC并联机构的速度、加速度分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 运动影响系数 | 第25-27页 |
| 2.4.2 速度、加速度分析 | 第27-29页 |
| 2.5 3-PRC并联机构奇异性分析 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 3-PRC并联机构工作空间研究 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 3-PRC并联机构工作空间的影响因素 | 第33-35页 |
| 3.3 3-PRC并联机构的工作空间求解 | 第35-44页 |
| 3.3.1 数值搜索法求解工作空间 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于SimMechanics模块验证求解工作空间 | 第37-42页 |
| 3.3.3 工作空间的分析 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 3-PRC并联机构动力学研究 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 凯恩方程 | 第45-49页 |
| 4.2.1 质点系的凯恩方程 | 第46-47页 |
| 4.2.2 刚体的凯恩方程 | 第47-49页 |
| 4.3 3-PRC并联机构的凯恩动力学方程 | 第49-53页 |
| 4.3.1 动力学建模 | 第49-50页 |
| 4.3.2 3-PRC并联机构杆件的速度和加速度 | 第50-51页 |
| 4.3.3 3-PRC并联机构杆件的偏速度和偏角速度 | 第51页 |
| 4.3.4 广义主动力和广义惯性力求解 | 第51-52页 |
| 4.3.5 凯恩方程的确定 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 3-PRC并联机构结构化建模与仿真分析 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54-56页 |
| 5.2 创建虚拟样机 | 第56页 |
| 5.3 仿真分析 | 第56-63页 |
| 5.3.1 运动学仿真分析 | 第57-60页 |
| 5.3.2 动力学仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 3-PRC并联机构有限元分析 | 第64-71页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 有限元模型的建立 | 第64-66页 |
| 6.2.1 模型导入和网格划分 | 第64-65页 |
| 6.2.2 添加约束和接触 | 第65-66页 |
| 6.3 有限元结果分析 | 第66-70页 |
| 6.3.1 位姿一的静力学分析 | 第66-68页 |
| 6.3.2 位姿二的静力学分析 | 第68-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |