| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 1 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 EMA伺服驱动系统关键技术 | 第17-19页 |
| 1.3.1 电机技术 | 第17页 |
| 1.3.2 功率半导体技术 | 第17-18页 |
| 1.3.3 机械传动技术 | 第18页 |
| 1.3.4 数字伺服技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 EMA伺服驱动系统控制模型研究 | 第20-34页 |
| 2.1 EMA伺服驱动系统模型总体设计 | 第20页 |
| 2.2 永磁同步电机模型及其控制策略 | 第20-27页 |
| 2.2.1 永磁同步电机原理及结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 永磁同步电机数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 矢量控制策略 | 第23-24页 |
| 2.2.4 空间矢量脉宽调制（SVPWM）技术 | 第24-27页 |
| 2.3 EMA系统机械传动模型 | 第27-29页 |
| 2.4 EMA系统闭环控制模型设计 | 第29-33页 |
| 2.4.1 电流环设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 速度环设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 位置环设计 | 第32-33页 |
| 2.4.4 EMA系统闭环控制模型 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于BP神经网络的EMA伺服控制研究 | 第34-42页 |
| 3.1 BP神经网络的模型与学习算法 | 第34-35页 |
| 3.2 基于BP-PI的EMA系统速度伺服控制 | 第35-39页 |
| 3.2.1 基于BP神经网络的PI控制器结构 | 第35-38页 |
| 3.2.2 BP-PI调节器在EMA速度伺服中的应用 | 第38-39页 |
| 3.3 EMA系统仿真与分析 | 第39-41页 |
| 3.3.1 EMA速度伺服仿真 | 第40页 |
| 3.3.2 EMA位置伺服仿真 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 EMA伺服系统硬件设计 | 第42-64页 |
| 4.1 EMA伺服系统硬件的总体设计 | 第42-43页 |
| 4.1.1 EMA伺服驱动器硬件需求分析 | 第42页 |
| 4.1.2 EMA伺服驱动系统硬件结构设计 | 第42-43页 |
| 4.2 EMA伺服系统供电电路设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 功率电路供电设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 控制电路供电设计 | 第44-45页 |
| 4.3 EMA伺服系统功率电路设计 | 第45-51页 |
| 4.3.1 主电路结构 | 第45-46页 |
| 4.3.2 逆变电路 | 第46-48页 |
| 4.3.3 电流、电压、温度检测及保护电路 | 第48-50页 |
| 4.3.4 软启动电路 | 第50-51页 |
| 4.3.5 系统泄放电路 | 第51页 |
| 4.4 系统控制电路设计 | 第51-62页 |
| 4.4.1 DSP系统 | 第51-53页 |
| 4.4.2 CPLD系统 | 第53-55页 |
| 4.4.3 旋转变压器解码电路 | 第55-59页 |
| 4.4.4 按键操作与显示面板 | 第59页 |
| 4.4.5 外围通信电路 | 第59-62页 |
| 4.5 硬件电路实物图 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 EMA伺服驱动系统软件设计 | 第64-78页 |
| 5.1 EMA伺服系统软件的总体设计 | 第64-65页 |
| 5.1.1 EMA系统的软件需求分析 | 第64页 |
| 5.1.2 软件系统结构划分 | 第64-65页 |
| 5.2 系统主程序 | 第65-66页 |
| 5.3 ePWM中断程序 | 第66-72页 |
| 5.3.1 三相电流采样 | 第67-68页 |
| 5.3.2 位置、速度采样 | 第68-69页 |
| 5.3.3 数字PI调节器 | 第69-70页 |
| 5.3.4 SVPWM数字实现 | 第70-72页 |
| 5.4 DSP与CPLD通信程序设计 | 第72-74页 |
| 5.5 操作面板控制程序 | 第74-75页 |
| 5.6 外围通信程序 | 第75页 |
| 5.7 试验分析 | 第75-77页 |
| 5.8 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |