肌电图驱动的上肢康复外骨骼人机接口研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 表面肌电信号综述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 表面肌电信号产生的生理过程 | 第10-12页 |
| 1.2.2 肌电信号的发展及应用 | 第12-13页 |
| 1.3 上肢康复机器人发展综述 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国内外上肢康复机器人研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.2 上肢康复机器人存在的问题及发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 康复机理及前臂生理结构 | 第20-26页 |
| 2.1 神经系统康复原理 | 第20-21页 |
| 2.2 康复疗法 | 第21-22页 |
| 2.3 康复训练的方式 | 第22-23页 |
| 2.4 前臂的生理结构 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 前臂旋转生物力学模型 | 第26-36页 |
| 3.1 前臂旋转主要肌肉模型 | 第26-30页 |
| 3.2 前臂旋转骨肌模型 | 第30-33页 |
| 3.3 前臂旋转运动学模型 | 第33-34页 |
| 3.4 前臂生理结构中参数的设置 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 表面肌电信号的采集与处理 | 第36-45页 |
| 4.1 表面肌电信号的特征 | 第36-37页 |
| 4.2 表面肌电信号采集系统的设计 | 第37-40页 |
| 4.2.1 表面肌电信号传感器和电极 | 第37-38页 |
| 4.2.2 数据采集仪 | 第38-39页 |
| 4.2.3 动态关节角度计 | 第39-40页 |
| 4.3 表面肌电信号采集实验 | 第40-41页 |
| 4.4 表面肌电信号的处理 | 第41-42页 |
| 4.5 前臂旋转生物力学模型仿真 | 第42-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 上肢康复机器人的本体研究 | 第45-54页 |
| 5.1 上肢康复机器人总体要求 | 第45-47页 |
| 5.1.1 上肢康复机器人的功能要求 | 第45页 |
| 5.1.2 驱动方式的选择 | 第45-46页 |
| 5.1.3 选择合理的材料 | 第46页 |
| 5.1.4 机构运动范围的确定 | 第46-47页 |
| 5.2 上肢康复机器人方案设计 | 第47-51页 |
| 5.2.1 机构调节件的设计 | 第47-48页 |
| 5.2.2 惯性参数 | 第48页 |
| 5.2.3 电机的选择 | 第48-51页 |
| 5.3 上肢康复机器人的结构 | 第51-53页 |
| 5.3.1 本体结构 | 第51-52页 |
| 5.3.2 传动系统 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 前臂旋转生物力学模型验证 | 第54-63页 |
| 6.1 OpenSim软件简介 | 第54-55页 |
| 6.2 OpenSim建模理论与过程 | 第55-57页 |
| 6.2.1 模型缩放 | 第55-56页 |
| 6.2.2 逆向运动学 | 第56页 |
| 6.2.3 剩余残差 | 第56页 |
| 6.2.4 肌肉计算控制 | 第56-57页 |
| 6.3 前臂旋转模型的验证 | 第57-62页 |
| 6.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 导师简介 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |
