基于ARM与FPGA的移动机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·课题在国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题来源及论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人控制系统总体设计 | 第15-24页 |
| ·系统控制器选型 | 第15-19页 |
| ·中央处理器选型 | 第15-16页 |
| ·中央处理器的软件开发平台 | 第16-17页 |
| ·协处理器选型 | 第17-18页 |
| ·协处理器的程序设计语言 | 第18-19页 |
| ·多传感器选型 | 第19-20页 |
| ·控制系统电源方案选型 | 第20-21页 |
| ·控制系统总体架构 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 控制系统硬件设计与实现 | 第24-47页 |
| ·开关电源板电路设计 | 第24-29页 |
| ·Boost 变换电路工作原理 | 第24-25页 |
| ·基于UC3842 单端反激开关电源设计 | 第25-28页 |
| ·实验结果分析 | 第28-29页 |
| ·电池剩余电量检测电路 | 第29页 |
| ·核心控制板电路设计 | 第29-37页 |
| ·ARM 的最小系统电路 | 第29-34页 |
| ·ISA 总线驱动电路 | 第34-35页 |
| ·485 总线电路 | 第35-36页 |
| ·USB 接口电路 | 第36-37页 |
| ·底层接口板电路设计 | 第37-45页 |
| ·FPGA 的最小系统电路 | 第37-39页 |
| ·电机驱动器控制电路 | 第39-40页 |
| ·多传感器电路 | 第40-44页 |
| ·RS232 串口扩展电路 | 第44-45页 |
| ·硬件制作与调试 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 控制系统程序设计 | 第47-69页 |
| ·ARM 控制系统的软件设计 | 第47-53页 |
| ·交叉编译环境建立 | 第47-48页 |
| ·Bootloader 移植 | 第48-49页 |
| ·Linux 内核移植 | 第49-50页 |
| ·根文件系统移植 | 第50-52页 |
| ·应用程序的设计 | 第52-53页 |
| ·FPGA 的程序设计 | 第53-68页 |
| ·FPGA 的设计流程 | 第53-54页 |
| ·Verilog HDL 语言设计方法 | 第54-55页 |
| ·ISA 总线读写模块 | 第55-59页 |
| ·PWM 电机调速模块 | 第59-61页 |
| ·多传感器数据采集模块 | 第61-65页 |
| ·UART 串口模块 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 控制系统性能测试 | 第69-73页 |
| ·多个移动机器人实验平台的搭建 | 第69-71页 |
| ·三节履带式机器人实验平台 | 第69页 |
| ·形状可变的救援机器人实验平台 | 第69-70页 |
| ·远程人机交互界面开发 | 第70-71页 |
| ·多个移动机器人实验测试 | 第71-72页 |
| ·三节履带式机器人实验测试 | 第71页 |
| ·形状可变的救援机器人实验测试 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
