太阳能电池板智能清洁系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 太阳能电池板的主要清洁方法 | 第11页 |
| 1.3 太阳能电池板清洁机器人的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.4 清洁机器人的关键技术 | 第14-15页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 太阳能电池板智能清洁系统总体设计 | 第16-37页 |
| 2.1 设计要求与详细功能 | 第16-17页 |
| 2.1.1 设计要求 | 第16页 |
| 2.1.2 详细功能 | 第16-17页 |
| 2.2 机械结构 | 第17-20页 |
| 2.2.1 机械本体 | 第17-18页 |
| 2.2.2 履带式移动机构的运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.3 控制系统硬件设计 | 第20-36页 |
| 2.3.1 核心控制部分 | 第21-26页 |
| 2.3.2 行走驱动部分 | 第26-27页 |
| 2.3.3 清扫控制部分 | 第27-29页 |
| 2.3.4 感知部分 | 第29-34页 |
| 2.3.5 电源部分 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 太阳能电池板智能清洁系统路径规划 | 第37-50页 |
| 3.1 路径规划 | 第37页 |
| 3.2 太阳能电池板阵列的环境地图 | 第37-40页 |
| 3.2.1 单块太阳能电池板的分区 | 第37-38页 |
| 3.2.2 太阳能电池板阵列的排列与分块 | 第38-39页 |
| 3.2.3 分区和分块编码的设置 | 第39-40页 |
| 3.3 单块太阳能电池板的清扫路径规划 | 第40-44页 |
| 3.3.1 随机路径 | 第41页 |
| 3.3.2 螺旋式路径 | 第41-42页 |
| 3.3.3 折返式路径 | 第42-44页 |
| 3.4 太阳能电池板阵列的清扫路径规划 | 第44-49页 |
| 3.4.1 单排太阳能电池板阵列的清扫路径 | 第45-46页 |
| 3.4.2 多排太阳能电池板阵列的清扫路径 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 太阳能电池板智能清洁系统软件设计 | 第50-72页 |
| 4.1 软件开发环境的使用 | 第50页 |
| 4.2 系统软件总体设计 | 第50-51页 |
| 4.3 硬件初始化 | 第51-53页 |
| 4.4 位置信息获取程序 | 第53-56页 |
| 4.4.1 地址码设定 | 第53-55页 |
| 4.4.2 位置信息读取 | 第55-56页 |
| 4.5 模拟量采集程序 | 第56-58页 |
| 4.6 行走控制程序 | 第58-66页 |
| 4.6.1 直线清扫控制 | 第58-63页 |
| 4.6.2 转弯控制 | 第63-65页 |
| 4.6.3 越障控制 | 第65-66页 |
| 4.7 自动清扫程序 | 第66-67页 |
| 4.8 定时清扫程序 | 第67-68页 |
| 4.9 人机界面设计 | 第68-71页 |
| 4.9.1 自动清扫设置界面 | 第69-70页 |
| 4.9.2 电机调试界面 | 第70-71页 |
| 4.9.3 传感模块调试界面 | 第71页 |
| 4.10 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 系统调试与实验 | 第72-77页 |
| 5.1 单步动作调试 | 第72-73页 |
| 5.2 自主行走实验 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 工作总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
