叶片混联磨抛机床控制系统及算法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 混联机床研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 数控系统发展研究状况 | 第14-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 混联磨抛机床运动控制理论分析 | 第19-37页 |
| 2.1 叶片混联磨抛机床机械结构 | 第19-20页 |
| 2.2 奇异位形分析 | 第20-29页 |
| 2.2.1 3-RPS并联机构奇异位形分析 | 第20-24页 |
| 2.2.2 并联结构极限位置分析 | 第24-26页 |
| 2.2.3 机床整体奇异位形分析 | 第26-29页 |
| 2.3 运动正解与逆解 | 第29-33页 |
| 2.3.1 运动学逆解 | 第29-32页 |
| 2.3.2 运动学正解 | 第32-33页 |
| 2.4 运动学仿真 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 混联磨抛机床动力学与控制方法研究 | 第37-61页 |
| 3.1 机床逆动力学建模 | 第37-48页 |
| 3.1.1 建模相关参数计算方法 | 第37-40页 |
| 3.1.2 并联机构模型建立 | 第40-45页 |
| 3.1.3 整体串联机构模型建立 | 第45-48页 |
| 3.2 逆动力学仿真 | 第48-52页 |
| 3.3 速度规划算法 | 第52-60页 |
| 3.3.1 动力学—S形加减速方案 | 第53-56页 |
| 3.3.2 单轴运动速度规划 | 第56-57页 |
| 3.3.3 算例验证 | 第57-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 混联磨抛机床控制系统开发 | 第61-75页 |
| 4.1 控制系统硬件体系结构 | 第61-64页 |
| 4.1.1 UMAC选型与系统整体搭建 | 第61-62页 |
| 4.1.2 UMAC附件卡使用连接 | 第62-64页 |
| 4.2 伺服电机设置及闭环系统建立 | 第64-68页 |
| 4.2.1 伺服电机连接与参数设定 | 第64-66页 |
| 4.2.2 闭环系统建立 | 第66-68页 |
| 4.3 控制系统软件开发 | 第68-73页 |
| 4.3.1 UMAC参数设定 | 第68-70页 |
| 4.3.2 上位机软件 | 第70-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 混联磨抛机床控制实验 | 第75-87页 |
| 5.1 运动控制验证实验 | 第75-80页 |
| 5.1.1 实验方案及设备 | 第75-76页 |
| 5.1.2 实验结果及分析 | 第76-80页 |
| 5.2 速度规划实验 | 第80-86页 |
| 5.2.1 实验方案及设备 | 第80-81页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第81-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-97页 |
| 科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
