危化品仓储堆垛安全距离监测及三维重构技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 危化品仓储安全状态监测技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 基于视觉的三维重建技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 基于双目视觉三维重建 | 第16页 |
| 1.3.2 基于多目视觉三维重建 | 第16-17页 |
| 1.3.3 基于单目视觉三维重建 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的研究内容及安排 | 第18-21页 |
| 第二章 危化品仓储相机标定方法分析与设计 | 第21-51页 |
| 2.1 传统摄像机成像模型 | 第21-25页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第21-23页 |
| 2.1.2 小孔成像模型 | 第23-25页 |
| 2.2 摄像机标定方法分析 | 第25-28页 |
| 2.3 基于仓储环境标识点的两点标定法 | 第28-39页 |
| 2.3.1 单目视觉成像模型 | 第28页 |
| 2.3.2 两点标定算法流程 | 第28-32页 |
| 2.3.3 张氏平面标定法 | 第32-39页 |
| 2.4 两点标定法实验 | 第39-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 危化品仓储视觉图像特征提取及三维几何重建 | 第51-83页 |
| 3.1 图像预处理 | 第51-52页 |
| 3.2 堆垛目标特征提取 | 第52-62页 |
| 3.3 射影几何 | 第62-67页 |
| 3.4 堆垛三维几何重建算法 | 第67-73页 |
| 3.4.1 分层重建思想 | 第67-68页 |
| 3.4.2 欧式几何重建 | 第68-73页 |
| 3.5 堆垛三维几何重建实验 | 第73-81页 |
| 3.5.1 对单个堆垛的三维几何重建 | 第73-76页 |
| 3.5.2 对多个堆垛的三维几何重建 | 第76-80页 |
| 3.5.3 误差分析 | 第80-81页 |
| 3.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第四章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 4.1 总结 | 第83页 |
| 4.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第91-93页 |
| 作者和导师简介 | 第93-95页 |
| 附件 | 第95-96页 |
