| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-29页 |
| 1.1 课题的研究内容和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 课题相关技术的发展概况 | 第18-26页 |
| 1.2.1 陀螺仪技术的发展 | 第18-21页 |
| 1.2.2 陀螺仪误差建模和补偿技术的发展 | 第21-23页 |
| 1.2.3 捷联导航算法的发展 | 第23-26页 |
| 1.3 课题的研究基础与依托 | 第26页 |
| 1.4 论文的内容与安排 | 第26-29页 |
| 第二章 基于自适应/鲁棒Kalman滤波技术的陀螺仪随机噪声的分析和建模 | 第29-58页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 陀螺随机噪声数据的预处理方法 | 第29-32页 |
| 2.2.1 趋势项数据的检验和滤除方法 | 第30页 |
| 2.2.2 周期项数据的检验和滤除方法 | 第30-31页 |
| 2.2.3 平稳性检验方法 | 第31-32页 |
| 2.3 基于自适应Kalman滤波的陀螺随机噪声AR模型建模方法研究 | 第32-42页 |
| 2.3.1 某光纤陀螺随机噪声数据的预处理 | 第32-34页 |
| 2.3.2 传统Yule-Walker法建模 | 第34-35页 |
| 2.3.3 基于自适应Kalman滤波的AR模型建模 | 第35-42页 |
| 2.4 基于鲁棒Kalman滤波的陀螺随机噪声ARMA模型建模方法研究 | 第42-50页 |
| 2.4.1 VG951光纤陀螺随机噪声数据的预处理 | 第42-44页 |
| 2.4.2 基于鲁棒Kalman滤波的ARMA模型建模 | 第44-50页 |
| 2.5 陀螺随机噪声的MA建模方法研究 | 第50-57页 |
| 2.5.1 某国产MEMS陀螺随机噪声数据的预处理 | 第50-52页 |
| 2.5.2 基于Gevers-Wouters法的陀螺随机噪声MA建模方法 | 第52-53页 |
| 2.5.3 基于新息递推估计法的陀螺随机噪声MA建模方法 | 第53-56页 |
| 2.5.4 y轴和z轴陀螺仪随机噪声的MA建模结果对比 | 第56-57页 |
| 2.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第三章 圆锥姿态算法的数学分析和完善研究 | 第58-70页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 经典3子样圆锥算法的流程分析 | 第58-63页 |
| 3.2.1 旋转矢量求解的连续形式 | 第58-60页 |
| 3.2.2 经典圆锥运动模型 | 第60-61页 |
| 3.2.3 经典圆锥算法的流程分析 | 第61-63页 |
| 3.3 经典3子样圆锥算法假设的完善证明 | 第63-65页 |
| 3.4 经典圆锥算法的深入分析 | 第65-68页 |
| 3.4.1 完备的3子样经典圆锥算法通式 | 第65-66页 |
| 3.4.2 简化3子样经典圆锥算法 | 第66-67页 |
| 3.4.3 仿真验证 | 第67-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 圆锥运动环境下二阶高精度旋转矢量姿态算法研究 | 第70-91页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 二阶角增量圆锥优化算法 | 第70-78页 |
| 4.2.1 传统角增量圆锥算法误差分析 | 第70-73页 |
| 4.2.2 二阶3子样角增量圆锥优化算法 | 第73-76页 |
| 4.2.3 角增量圆锥算法误差分析 | 第76-77页 |
| 4.2.4 三种角增量圆锥算法的时间开销研究 | 第77-78页 |
| 4.3 角增量圆锥算法仿真验证 | 第78-81页 |
| 4.4 二阶角速率圆锥优化算法 | 第81-87页 |
| 4.4.1 传统3子样角速率圆锥算法 | 第82-83页 |
| 4.4.2 二阶3子样角速率圆锥优化算法 | 第83-86页 |
| 4.4.3 角速率圆锥算法误差分析 | 第86-87页 |
| 4.5 角速率圆锥算法仿真验证 | 第87-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 非圆锥环境下二阶高精度旋转矢量姿态算法研究 | 第91-102页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 旋转矢量算法的实用性分析 | 第91-93页 |
| 5.3 振动环境下的二阶旋转矢量优化算法 | 第93-94页 |
| 5.4 非振动环境下诸旋转矢量算法的性能分析 | 第94-96页 |
| 5.5 数字仿真和实验验证 | 第96-100页 |
| 5.5.1 振动环境下的仿真验证 | 第97页 |
| 5.5.2 非振动环境下的仿真验证 | 第97-98页 |
| 5.5.3 转台实验 | 第98-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 高动态环境下适用于不同传感器输出组合的高精度速度算法研究 | 第102-117页 |
| 6.1 引言 | 第102-103页 |
| 6.2 速度计算中的旋转效应和划桨效应分析 | 第103-104页 |
| 6.3 基于角增量和比力的划桨算法研究 | 第104-109页 |
| 6.3.1 基于角增量和比力的2间隔划桨算法的一般结果 | 第104-105页 |
| 6.3.2 基于角增量和比力的2间隔划桨优化算法 | 第105-107页 |
| 6.3.3 基于角增量和比力的划桨优化算法通式 | 第107-109页 |
| 6.4 基于角速率和速度增量的划桨优化算法研究 | 第109-111页 |
| 6.4.1 基于角速率和速度增量的划桨算法的一般结果 | 第109-110页 |
| 6.4.2 基于角速率和速度增量的划桨优化算法通式 | 第110-111页 |
| 6.5 仿真验证 | 第111-113页 |
| 6.6 跑车实验 | 第113-116页 |
| 6.7 本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 总结与展望 | 第117-120页 |
| 7.1 论文的主要工作与创新 | 第117-119页 |
| 7.1.1 论文的主要工作与研究内容 | 第117-118页 |
| 7.1.2 论文的创新性工作总结 | 第118-119页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第132-133页 |
