| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 捷联式惯性导航研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的主要工作介绍 | 第12-13页 |
| 第二章 捷联式惯性导航系统姿态矩阵更新算法 | 第13-24页 |
| 2.1 地球的描述 | 第13页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第13-15页 |
| 2.2.1 坐标系的分类 | 第13-14页 |
| 2.2.2 坐标系的变换关系 | 第14-15页 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统基本工作原理 | 第15-16页 |
| 2.4 捷联式惯性导航系统姿态矩阵更新算法 | 第16-23页 |
| 2.4.1 方向余弦法 | 第17页 |
| 2.4.2 欧拉角法 | 第17-18页 |
| 2.4.3 四元数法 | 第18-21页 |
| 2.4.4 等效旋转矢量法 | 第21-23页 |
| 2.4.5 算法优劣比较 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 捷联式惯性导航算法研究 | 第24-38页 |
| 3.1 系统初始化 | 第24-25页 |
| 3.2 捷联式惯性导航系统导航计算 | 第25-34页 |
| 3.2.1 捷联式惯性导航系统的速度算法 | 第26-30页 |
| 3.2.2 捷联式惯性导航系统的位置算法 | 第30-33页 |
| 3.2.3 姿态角计算 | 第33-34页 |
| 3.3 捷联式惯性导航系统误差分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 速度误差方程 | 第34-35页 |
| 3.3.2 位置误差方程 | 第35页 |
| 3.3.3 数学平台误差方程 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 捷联式惯性导航仿真系统数学模型 | 第38-46页 |
| 4.1 飞行轨迹仿真模块数学模型 | 第38-41页 |
| 4.1.1 飞行轨迹姿态数据生成算法 | 第38-39页 |
| 4.1.2 飞行轨迹航迹数据生成算法 | 第39-41页 |
| 4.2 陀螺仪仿真器的数学模型 | 第41-42页 |
| 4.2.1 陀螺仪仿真模型的理想输出量 | 第41页 |
| 4.2.2 陀螺仪仿真误差补偿 | 第41-42页 |
| 4.3 加速度计仿真器的数学模型 | 第42-43页 |
| 4.3.1 加速度计仿真模型的理想输出量 | 第42-43页 |
| 4.3.2 加速度计仿真误差补偿 | 第43页 |
| 4.4 捷联式惯性导航解算模块数学模型 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 捷联式惯性导航系统Matlab/Simulink仿真 | 第46-54页 |
| 5.1 仿真参数设定 | 第46-48页 |
| 5.2 捷联式惯性导航系统系统Simulink模型 | 第48-52页 |
| 5.2.1 飞行轨迹仿真子模块 | 第48-50页 |
| 5.2.2 陀螺仪仿真子模块 | 第50-51页 |
| 5.2.3 加速度计子模块 | 第51页 |
| 5.2.4 捷联式惯性导航系统解算子模块 | 第51-52页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |