| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 手腕康复器概述 | 第7-11页 |
| 1.2.1 电机驱动型 | 第8-10页 |
| 1.2.2 气动驱动型 | 第10-11页 |
| 1.3 气动柔性驱动器概述 | 第11-15页 |
| 1.3.1 典型的气动柔性驱动器 | 第11-14页 |
| 1.3.2 气动柔性驱动器的选择 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 气动柔性驱动器的设计与分析 | 第16-46页 |
| 2.1 手腕康复训练指标 | 第16-17页 |
| 2.2 气动柔性驱动器的材料特性 | 第17-21页 |
| 2.2.1 驱动器材料的选择 | 第17-18页 |
| 2.2.2 硅橡胶材料的弹性模量 | 第18-20页 |
| 2.2.3 硅橡胶材料的超弹性模型 | 第20-21页 |
| 2.2.4 Mooney-Rivlin模型系数的确定 | 第21页 |
| 2.3 气动柔性驱动器的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.4 气动柔性驱动器的建模与分析 | 第22-45页 |
| 2.4.1 运动特性分析 | 第22-25页 |
| 2.4.2 力学特性分析 | 第25-29页 |
| 2.4.3 截面设计方案的选择 | 第29-32页 |
| 2.4.4 主要参数的分析 | 第32-44页 |
| 2.4.5 设计参数的改进 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 气动柔性驱动器的制作与测试 | 第46-54页 |
| 3.1 气动柔性驱动器的方案与制作 | 第46-48页 |
| 3.1.1 模具设计 | 第46-48页 |
| 3.1.2 实物制作 | 第48页 |
| 3.2 气动柔性驱动器的测试 | 第48-53页 |
| 3.2.1 变形性能测试 | 第49-50页 |
| 3.2.2 力学性能测试 | 第50-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 可穿戴式气动手腕康复装置的制作与测试 | 第54-59页 |
| 4.1 手腕康复装置的制作 | 第54-55页 |
| 4.2 手腕康复装置的动作及控制 | 第55-57页 |
| 4.2.1 气动控制回路 | 第55-56页 |
| 4.2.2 回路控制程序 | 第56-57页 |
| 4.2.3 手腕康复装置的动作 | 第57页 |
| 4.3 手腕康复装置的测试 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 结论与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文所做的工作 | 第59页 |
| 5.2 存在的问题 | 第59-60页 |
| 5.3 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65页 |