| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第10-12页 |
| 1.2 康复机器人控制系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外康复机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内康复机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 下肢康复机器人研究现状分析存在的技术难点 | 第15-16页 |
| 1.4 本文所做的主要工作内容 | 第16-18页 |
| 第二章 人体运动机理与机器人建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 人体下肢运动机理分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 人体基本面描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 人体下肢运动的主要关节 | 第19-21页 |
| 2.2.3 人体自由度配置 | 第21-23页 |
| 2.3 下肢康复机器人运动学模型 | 第23-28页 |
| 2.3.1 通用旋转变换 | 第23-24页 |
| 2.3.2 等效转角与转轴的推导 | 第24-25页 |
| 2.3.3 运动学逆问题 | 第25-28页 |
| 2.4 下肢康复机器人动力学模型 | 第28-31页 |
| 2.4.1 下肢康复机器人模型动能和势能推导 | 第28-29页 |
| 2.4.2 建立拉格朗日方程 | 第29-31页 |
| 2.4.3 建立动力学模型 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 下肢康复机器人控制策略研究 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 自适应迭代学习控制算法 | 第32-39页 |
| 3.2.1 控制率设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 自适应控制算法推理过程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 稳定性及收敛性分析 | 第36-38页 |
| 3.2.4 仿真研究 | 第38-39页 |
| 3.3 滑模变结构控制算法 | 第39-45页 |
| 3.3.1 变结构控制的特点 | 第39-40页 |
| 3.3.2 机器人轨迹跟踪滑模变结构控制 | 第40-41页 |
| 3.3.3 滑模变结构控制系统设计 | 第41-42页 |
| 3.3.4 控制系统的稳定性分析 | 第42-44页 |
| 3.3.5 仿真研究 | 第44-45页 |
| 3.4 重心轨迹算法研究 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 下肢康复机器人结构与软硬件设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 下肢康复机器人结构设计 | 第48-50页 |
| 4.3 下肢康复机器人控制系统 | 第50-60页 |
| 4.3.1 控制系统总体框架设计 | 第50页 |
| 4.3.2 下肢康复机器人控制系统硬件设计 | 第50-57页 |
| 4.3.4 下肢康复机器人控制系统软件设计 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 下肢康复机器人实验仿真与调试 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 SOLIDWOKS Motion仿真分析 | 第61-66页 |
| 5.2.1 SOLIDWORKS Motion仿真基本流程 | 第61-62页 |
| 5.2.2 虚拟样机运动仿真 | 第62-65页 |
| 5.2.3 图解仿真分析 | 第65-66页 |
| 5.3 下肢康复机器人实验调试 | 第66-70页 |
| 5.3.1 系统试运行检验 | 第66-67页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪实验 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 总结 | 第71-72页 |
| 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |