| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 轨迹规划研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 2 SCARA机器人模型建立及仿真 | 第13-31页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 SCARA机器人的工作原理 | 第13-14页 |
| 2.3 机器人研究基础 | 第14-21页 |
| 2.3.1 机器人运动学基础 | 第14-19页 |
| 2.3.2 机器人的拉格朗日动力学方程 | 第19-21页 |
| 2.4 SCARA机器人运动学和动力学分析 | 第21-26页 |
| 2.4.1 SCARA机器人的正运动学 | 第21-22页 |
| 2.4.2 SCARA机器人的逆运动学 | 第22-24页 |
| 2.4.3 SCARA动力学方程 | 第24-26页 |
| 2.5 MATLAB环境下模型的建立及仿真 | 第26-30页 |
| 2.5.1 SCARA机器人的D-H模型 | 第26-27页 |
| 2.5.2 MATLAB中SCARA机器人模型建立 | 第27-29页 |
| 2.5.3 SCARA机器人运动学校验仿真 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 机器人轨迹规划算法研究 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 轨迹规划的一般问题 | 第31-32页 |
| 3.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第32-46页 |
| 3.3.1 速度规划 | 第32-37页 |
| 3.3.2 直线插补 | 第37-43页 |
| 3.3.3 改进型的圆弧插补 | 第43-45页 |
| 3.3.4 三次B样条插值 | 第45-46页 |
| 3.4 关节空间轨迹规划 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于非支配排序差分算法的末端轨迹优化 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 问题描述 | 第50页 |
| 4.3 轨迹设计和约束 | 第50-55页 |
| 4.3.1 轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.3.2 优化目标 | 第53-54页 |
| 4.3.3 约束条件 | 第54-55页 |
| 4.4 优化算法 | 第55-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 基于遗传算法的关节空间轨迹优化 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 关节优化模型 | 第61-64页 |
| 5.2.1 关节轨迹构造及约束 | 第61-63页 |
| 5.2.2 机器人轨迹优化的目标函数 | 第63-64页 |
| 5.3 基于遗传算法的优化轨迹求解 | 第64-65页 |
| 5.4 数值仿真结果 | 第65-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 创新点 | 第72-73页 |
| 6.3 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79页 |