| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 本文的主要研究的内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机避障雷达系统的基本原理与结构 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 无人避障雷达的基本原理 | 第18-22页 |
| 2.2.1 脉冲雷达 | 第18-19页 |
| 2.2.2 连续波雷达 | 第19-22页 |
| 2.3 无人避障雷达的基本结构 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 无人机避障雷达信号处理 | 第25-51页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 调频连续波雷达的波形分析及测速、测距分辨率的分析 | 第25-30页 |
| 3.2.1 线性调频连续波雷达波形分析 | 第26-29页 |
| 3.2.2 调频连续波雷达测距与测速的分辨率 | 第29-30页 |
| 3.3 中频数据的加窗处理 | 第30-33页 |
| 3.3.1 信号加窗原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 信号加窗对频谱的影响 | 第31-32页 |
| 3.3.3 窗函数的选取 | 第32-33页 |
| 3.4 恒虚警处理算法 | 第33-40页 |
| 3.4.1 恒虚警检测原理 | 第33-39页 |
| 3.4.3 有序统计恒虚警检测算法 | 第39-40页 |
| 3.5 频谱估计 | 第40-46页 |
| 3.5.1 基于FFT频谱估计的原理 | 第41-42页 |
| 3.5.2 Rife频谱估计算法 | 第42-43页 |
| 3.5.3 CZT频谱细化 | 第43-46页 |
| 3.6 角度测量 | 第46-50页 |
| 3.6.1 振幅法测角 | 第46-48页 |
| 3.6.2 相位法测角 | 第48-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 无人机避障雷达目标跟踪 | 第51-70页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 目标运动模型 | 第52-56页 |
| 4.2.1 匀速、匀加速运动模型 | 第53-54页 |
| 4.2.2 一阶时间相关（singer）运动模型 | 第54-56页 |
| 4.3 跟踪滤波算法 | 第56-62页 |
| 4.3.1 α-β滤波算法 | 第56-58页 |
| 4.3.2 α-β-γ滤波算法 | 第58-59页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波算法 | 第59-62页 |
| 4.4 数据关联 | 第62-67页 |
| 4.4.1 航迹起始 | 第63-64页 |
| 4.4.2 相关波门 | 第64-66页 |
| 4.4.3 航迹撤销 | 第66-67页 |
| 4.5 跟踪坐标系 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 无人机避障雷达系统测试 | 第70-79页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 系统测试平台 | 第70-73页 |
| 5.2.1 无人机平台 | 第70-71页 |
| 5.2.2 雷达系统 | 第71-73页 |
| 5.3 雷达指标测试 | 第73-76页 |
| 5.3.1 雷达目标识别测试 | 第73-75页 |
| 5.3.2 目标角度与距离测试 | 第75-76页 |
| 5.4 综合测试 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |