| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 引言 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究动态及应用 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究动态及应用 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究意义与主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 泊车系统路径规划与实践推导 | 第15-42页 |
| 2.1 泊车模型的分析与建立 | 第15-20页 |
| 2.1.1 Ackerman转向几何 | 第15-16页 |
| 2.1.2 自动泊车类型 | 第16-17页 |
| 2.1.3 平行泊车所需步骤 | 第17-18页 |
| 2.1.4 车辆条件要素 | 第18-20页 |
| 2.2 自动泊车过程初始路径规划 | 第20-27页 |
| 2.2.1 基于圆弧相切的路径规划方法 | 第21-25页 |
| 2.2.2 基于圆弧切直线的路径规划方法 | 第25-27页 |
| 2.3 自动泊车过程多次路径规划 | 第27-34页 |
| 2.3.1 单向路径规划平行泊车 | 第27-30页 |
| 2.3.2 双向路径规划平行泊车 | 第30-32页 |
| 2.3.3 仿真实例 | 第32-34页 |
| 2.4 泊车系统工程实践的逻辑推导 | 第34-41页 |
| 2.4.1 泊车系统输入量的获取 | 第35-37页 |
| 2.4.2 泊车系统导出量的获取 | 第37-39页 |
| 2.4.3 最小半径法在工程实践中的逻辑推导 | 第39页 |
| 2.4.4 圆弧切直线法在工程实践中的逻辑推导 | 第39-41页 |
| 2.4.5 多次泊车入位在工程实践中的逻辑推导 | 第41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 泊车系统软件平台建立 | 第42-54页 |
| 3.1 软件编译环境介绍 | 第42-45页 |
| 3.1.1 软件编译工具keil介绍 | 第42-43页 |
| 3.1.2 单片机配置工具Dave介绍 | 第43-44页 |
| 3.1.3 程序烧写工具DAS（设备访问服务接口）介绍 | 第44-45页 |
| 3.2 软件总体设计 | 第45-49页 |
| 3.2.1 泊车系统控制组成 | 第45-46页 |
| 3.2.2 泊车系统资源分配 | 第46-48页 |
| 3.2.3 泊车系统初始化 | 第48-49页 |
| 3.3 超声波测距程序设计 | 第49-50页 |
| 3.4 CAN总线配置以及收发子程序设计 | 第50-52页 |
| 3.5 车辆状态判断子程序设计 | 第52页 |
| 3.6 泊车过程车位测量以及判断子程序 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 泊车系统硬件平台建立 | 第54-76页 |
| 4.1 自动泊车系统硬件总体结构设计 | 第54-55页 |
| 4.2 泊车系统控制器选型与介绍 | 第55-58页 |
| 4.3 泊车系统超声波测距模块硬件设计 | 第58-63页 |
| 4.3.1 温度对超声波传感器的影响以及补偿 | 第58-59页 |
| 4.3.2 超声波传感器的选择 | 第59-61页 |
| 4.3.4 超声波传感器收发处理电路设计 | 第61-63页 |
| 4.4 自动泊车系统电源管理系统硬件设计 | 第63-64页 |
| 4.4.1 外部电源接口设计 | 第63-64页 |
| 4.4.2 内部电源转换设计 | 第64页 |
| 4.5 泊车系统外部按键与蜂鸣器系统硬件设计 | 第64-65页 |
| 4.6 泊车系统CAN总线与报文收发电路设计 | 第65-69页 |
| 4.6.1 Multican功能特性 | 第65-67页 |
| 4.6.2 CAN通讯接口电路设计 | 第67-68页 |
| 4.6.3 转角控制报文设计 | 第68-69页 |
| 4.7 泊车系统车速采集系统设计 | 第69-72页 |
| 4.7.1 车速信号采集接口 | 第69-70页 |
| 4.7.2 车辆车速采集设计 | 第70-72页 |
| 4.8 泊车系统轮速采集系统设计 | 第72-75页 |
| 4.8.1 轮速传感器介绍 | 第72页 |
| 4.8.2 车辆轮速信号的标定 | 第72-74页 |
| 4.8.3 车辆轮速信号的调整 | 第74-75页 |
| 4.9 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 泊车系统实车测试 | 第76-88页 |
| 5.1 泊车系统装车测试 | 第76-87页 |
| 5.1.1 超声波传感器测距实验 | 第76-79页 |
| 5.1.2 轮速传感器测距实验 | 第79-80页 |
| 5.1.3 车轮转角测量实验 | 第80-81页 |
| 5.1.4 泊车位长度测量实验 | 第81-85页 |
| 5.1.5 自动泊车系统泊车实验 | 第85-87页 |
| 5.2 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 自动泊车系统总结与未来展望 | 第88-91页 |
| 6.1 泊车系统总结 | 第88页 |
| 6.2 自动泊车系统未来展望 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 个人简历 | 第96页 |