| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 爬壁机器人技术研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外爬壁机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内爬壁机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 爬行机器人平台总体方案设计 | 第19-23页 |
| 2.1 爬行机器人平台总体设计目标 | 第19页 |
| 2.1.1 装置预期要求 | 第19页 |
| 2.1.2 性能指标 | 第19页 |
| 2.2 爬行机器人平台总体结构方案 | 第19-21页 |
| 2.2.1 吸附方式选择 | 第19-20页 |
| 2.2.2 移动方式选择 | 第20-21页 |
| 2.2.3 驱动方式选择 | 第21页 |
| 2.3 爬行机器人平台总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 爬行机器人平台机械结构设计 | 第23-35页 |
| 3.1 爬行机器人平台框架基体机械结构设计 | 第23页 |
| 3.2 X向与Y向主运动机械结构设计 | 第23-24页 |
| 3.3 足部升降与吸附机构机械结构设计 | 第24-27页 |
| 3.4 视屏监视装置机械结构设计 | 第27-28页 |
| 3.5 喷涂设备气动回路设计 | 第28页 |
| 3.6 爬行机器人平台防掉落方式选择 | 第28页 |
| 3.7 爬行机器人平台运动实现分析 | 第28-31页 |
| 3.7.1 平整壁面直线前进功能的实现 | 第29-30页 |
| 3.7.2 平整壁面直线后退功能的实现 | 第30页 |
| 3.7.3 平整壁面越障行走功能的实现 | 第30-31页 |
| 3.8 爬行机器人平台主要元件选择 | 第31-34页 |
| 3.8.1 推杆电机选型 | 第31-33页 |
| 3.8.2 视屏监视装置选择 | 第33页 |
| 3.8.3 喷涂装置配件选择 | 第33页 |
| 3.8.4 钢架结构缺陷检测装置选择 | 第33-34页 |
| 3.9 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 爬行机器人平台力学分析 | 第35-54页 |
| 4.1 钢架结构表面防腐漆对电磁铁力学性能的相关研究 | 第35-38页 |
| 4.1.1 防腐漆层对电磁铁吸力大小影响测定实验 | 第35-37页 |
| 4.1.2 防腐漆层对电磁铁摩擦系数的影响测定实验 | 第37-38页 |
| 4.2 爬行机器人平台静力学研究 | 第38-46页 |
| 4.2.1 爬行机器人平台负载大小确定 | 第38-40页 |
| 4.2.2 爬行机器人平台静力学建模分析 | 第40-46页 |
| 4.3 爬行机器人平台部分关键零件受力分析 | 第46-53页 |
| 4.3.1 Ⅰ号连接件 | 第47-49页 |
| 4.3.2 Ⅱ号连接件 | 第49-51页 |
| 4.3.3 Ⅲ号连接件 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 控制系统设计与研究 | 第54-68页 |
| 5.1 控制系统总体方案设计 | 第54-55页 |
| 5.2 控制系统硬件设计 | 第55-61页 |
| 5.2.1 控制系统的主控制单元选择 | 第55-56页 |
| 5.2.2 控制系统工作方式设定 | 第56页 |
| 5.2.3 传感器的选择 | 第56-58页 |
| 5.2.4 控制系统基本电路图 | 第58-61页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第61-67页 |
| 5.3.1 PLC的工作原理 | 第61-62页 |
| 5.3.2 编程软件 | 第62-63页 |
| 5.3.3 程序设计 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 爬行机器人平台样机搭建与实验研究 | 第68-76页 |
| 6.1 机械结构的安装与调试 | 第68页 |
| 6.2 控制系统的安装与调试 | 第68-69页 |
| 6.3 实验样机的搭建 | 第69页 |
| 6.4 爬行机器人平台行走实验 | 第69-72页 |
| 6.5 爬行机器人平台静载实验(带漆壁面) | 第72-74页 |
| 6.6 爬行机器人平台动载实验(无漆壁面) | 第74-75页 |
| 6.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-80页 |