| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域研究概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 惯性导航系统 | 第12页 |
| 1.2.2 室内无线定位技术 | 第12-13页 |
| 1.2.3 组合导航信息融合技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 交互多模型理论 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 SINS基本原理及WSN定位算法 | 第17-25页 |
| 2.1 SINS基本原理 | 第17-21页 |
| 2.1.1 导航系统中的常用坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 SINS基本原理 | 第17-18页 |
| 2.1.3 SINS系统姿态更新的解算 | 第18-20页 |
| 2.1.4 SINS系统载体速度和位置的解算 | 第20-21页 |
| 2.2 WSN定位算法 | 第21-24页 |
| 2.2.1 基于信号到达时间的定位方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于信号到达时间差的定位方法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 基于信号到达角度的定位方法 | 第23页 |
| 2.2.4 基于信号接收强度的定位方法 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 INS/WSN松组合导航算法设计 | 第25-43页 |
| 3.1 基于交互多模型的INS/WSN松组合滤波方法 | 第25-31页 |
| 3.1.1 INS/WSN松组合导航系统滤波模型的建立 | 第25-26页 |
| 3.1.2 基于IMM的INS/WSN松组合滤波方法的实现 | 第26-28页 |
| 3.1.3 仿真实验 | 第28-31页 |
| 3.2 基于模型切换的INS/WSN松组合滤波方法 | 第31-35页 |
| 3.2.1 INS/WSN松组合导航系统滤波模型的建立 | 第32页 |
| 3.2.2 基于模型切换的INS/WSN松组合滤波方法的实现 | 第32-33页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第33-35页 |
| 3.3 基于模型集切换的INS/WSN松组合滤波方法 | 第35-39页 |
| 3.3.1 INS/WSN松组合导航系统滤波模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.3.2 基于模型集切换的INS/WSN松组合滤波方法的实现 | 第36-37页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第37-39页 |
| 3.4 强跟踪卡尔曼滤波器在INS/WSN松组合算法中的应用 | 第39-41页 |
| 3.4.1 强跟踪卡尔曼滤波器(STKF) | 第39-40页 |
| 3.4.2 STKF在基于模型集切换的INS/WSN松组合算法中的应用 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 INS/WSN紧组合导航算法设计 | 第43-59页 |
| 4.1 基于交互多模型的INS/WSN紧组合滤波方法 | 第43-48页 |
| 4.1.1 INS/WSN紧组合导航系统滤波模型的建立 | 第43-44页 |
| 4.1.2 基于IMM的INS/WSN紧组合滤波算法的实现 | 第44-46页 |
| 4.1.3 仿真实验 | 第46-48页 |
| 4.2 基于模型切换的INS/WSN紧组合滤波方法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 INS/WSN紧组合导航系统滤波模型的建立 | 第48页 |
| 4.2.2 基于模型切换的INS/WSN紧组合滤波算法的实现 | 第48-49页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第49-51页 |
| 4.3 基于模型集切换的INS/WSN紧组合滤波方法 | 第51-54页 |
| 4.3.1 INS/WSN紧组合导航系统滤波模型的建立 | 第51页 |
| 4.3.2 基于模型集切换的INS/WSN紧组合滤波算法的实现 | 第51-52页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第52-54页 |
| 4.4 无迹卡尔曼滤波器在INS/WSN紧组合算法中的应用 | 第54-57页 |
| 4.4.1 无迹卡尔曼滤波器 | 第54-55页 |
| 4.4.2 UKF在基于模型集切换的INS/WSN紧组合算法中的应用 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 INS/WSN组合导航系统设计 | 第59-69页 |
| 5.1 无线参考节点的设计 | 第60-61页 |
| 5.2 移动机器人的设计 | 第61-62页 |
| 5.3 导航信息处理系统的设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 DSP芯片 | 第63页 |
| 5.3.2 电源及复位芯片 | 第63-64页 |
| 5.3.3 SRAM及FLASH芯片 | 第64-65页 |
| 5.3.4 串口芯片 | 第65页 |
| 5.4 INS/WSN组合导航算法的DSP实现 | 第65-68页 |
| 5.4.1 实验场景设定 | 第65-66页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间取得的科研成果 | 第79页 |
