脑外科虚拟手术力反馈设备的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术简介 | 第7-8页 |
| 1.2.2 虚拟手术技术简介 | 第8页 |
| 1.2.3 力反馈技术简介 | 第8-9页 |
| 1.2.4 力反馈设备研究意义 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第12-15页 |
| 第2章 力反馈设备机械结构设计 | 第15-31页 |
| 2.1 力反馈设备设计原则 | 第15-16页 |
| 2.2 基于PRO/E的力反馈设备机构设计 | 第16-17页 |
| 2.3 力反馈设备支撑部分设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 底座及电机座设计 | 第17-18页 |
| 2.3.2 两层主轴设计 | 第18-20页 |
| 2.4 力反馈设备传动部分设计 | 第20-25页 |
| 2.5 力反馈设备手臂组件部分设计 | 第25-28页 |
| 2.6 力反馈设备重力补偿机构设计 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 力反馈设备运动学研究 | 第31-43页 |
| 3.1 空间描述和变换 | 第31-34页 |
| 3.1.1 空间描述 | 第31-32页 |
| 3.1.2 空间坐标变换 | 第32-34页 |
| 3.2 力反馈设备运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 建立坐标系 | 第34页 |
| 3.2.2 确定参数和连杆变量 | 第34-35页 |
| 3.2.3 求解相邻杆件的位姿矩阵 | 第35-36页 |
| 3.2.4 建立运动学方程 | 第36-37页 |
| 3.3 力反馈设备坐标标定与运动学参数确定 | 第37-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于ADAMS的虚拟样机建立及仿真 | 第43-54页 |
| 4.1 ADAMS功能介绍及建模基础 | 第43-44页 |
| 4.1.1 ADAMS功能介绍 | 第43页 |
| 4.1.2 ADAMS建模基础 | 第43-44页 |
| 4.2 力反馈设备虚拟样机模型建立 | 第44-46页 |
| 4.2.1 Pro/e与ADAMS之间的数据传递 | 第44页 |
| 4.2.2 力反馈设备虚拟样机的建立 | 第44-46页 |
| 4.3 力反馈设备虚拟样机检测与仿真 | 第46-53页 |
| 4.3.1 力反馈设备虚拟样机检测 | 第46页 |
| 4.3.2 力反馈设备虚拟样机仿真 | 第46-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 力反馈设备加工及实验 | 第54-61页 |
| 5.1 材料及钢丝绳选型 | 第54-55页 |
| 5.1.1 材料选型 | 第54页 |
| 5.1.2 钢丝绳选型 | 第54-55页 |
| 5.2 力反馈设备的加工 | 第55-58页 |
| 5.3 力反馈设备控制模块及实验 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 进一步工作的方向 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66页 |
