| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 自由曲面数控加工 | 第15-17页 |
| 1.1.1 加工轨迹规划 | 第15-16页 |
| 1.1.2 加工过程速度规划 | 第16-17页 |
| 1.1.3 数控系统实时插补运算 | 第17页 |
| 1.2 自由曲面加工过程速度规划研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 参数插补技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 五轴自由曲面加工研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 面向参数插补的离线速度规划算法 | 第25-45页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 速度优化问题建模 | 第25-28页 |
| 2.2.1 轨迹空间的运动学约束 | 第25-27页 |
| 2.2.2 轴空间的运动学约束 | 第27页 |
| 2.2.3 时间最优控制模型 | 第27-28页 |
| 2.3 约束转换 | 第28-30页 |
| 2.4 速度规划过程运动学参数计算 | 第30页 |
| 2.5 轨迹空间速度规划 | 第30-35页 |
| 2.5.1 预测减速过程 | 第31-33页 |
| 2.5.2 预测减速过程中约束检验 | 第33-34页 |
| 2.5.3 加速前进过程 | 第34-35页 |
| 2.5.4 速度规划结束程序 | 第35页 |
| 2.6 仿真与实验 | 第35-44页 |
| 2.6.1 案例一 | 第36-41页 |
| 2.6.2 案例二 | 第41-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 速度曲线拟合与并行插补算法 | 第45-65页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 速度曲线拟合 | 第45-50页 |
| 3.2.1 离散速度数据分段 | 第46-47页 |
| 3.2.2 确定各段速度曲线的节点矢量 | 第47页 |
| 3.2.3 确定各段速度曲线的控制点 | 第47-49页 |
| 3.2.4 各段速度曲线拼接 | 第49-50页 |
| 3.3 并行插补运算 | 第50-51页 |
| 3.4 仿真计算案例 | 第51-58页 |
| 3.5 实验案例 | 第58-63页 |
| 3.5.1 实验案例一 | 第58-61页 |
| 3.5.2 实验案例二 | 第61-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 基于NURBS拟合的快速插补算法研究 | 第65-93页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 NURBS曲线与其基函数的微分 | 第66-67页 |
| 4.3 离线NURBS拟合快速插补算法 | 第67-76页 |
| 4.3.1 加工轨迹曲线弧长计算 | 第68-70页 |
| 4.3.2 对曲线参数-弧长数据(u_i, s_i)分段 | 第70页 |
| 4.3.3 分段拟合s-u NURBS曲线 | 第70-76页 |
| 4.4 仿真计算案例 | 第76-89页 |
| 4.4.1 案例分析 | 第77-83页 |
| 4.4.2 计算精度与计算鲁棒性的对比 | 第83-87页 |
| 4.4.3 实时计算效率对比 | 第87-88页 |
| 4.4.4 存储变量消耗 | 第88-89页 |
| 4.5 实验研究 | 第89-91页 |
| 4.6 本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 基于刀触点弧长参数轨迹的五轴插补算法与速度规划 | 第93-113页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 刀触点弧长参数五轴加工轨迹 | 第93-97页 |
| 5.2.1 刀触点弧长参数化五轴加工轨迹 | 第94-95页 |
| 5.2.2 五轴B-spline加工轨迹节点求解 | 第95-96页 |
| 5.2.3 五轴B-spline加工轨迹控制点优化 | 第96-97页 |
| 5.3 基于刀触点弧长参数加工轨迹的速度规划与插补算法 | 第97-100页 |
| 5.3.1 刀触点弧长五轴加工轨迹速度规划 | 第98-100页 |
| 5.3.2 刀触点弧长五轴加工轨迹插补算法 | 第100页 |
| 5.4 仿真实验研究 | 第100-111页 |
| 5.4.1 四轴试验台运动学建模 | 第101-102页 |
| 5.4.2 刀位姿态轨迹求解 | 第102-103页 |
| 5.4.3 机床坐标系五轴加工轨迹计算 | 第103-106页 |
| 5.4.4 机床坐标系五轴B-spline加工轨迹计算 | 第106-108页 |
| 5.4.5 速度规划与插补算法仿真研究 | 第108-111页 |
| 5.5 本章小结 | 第111-113页 |
| 第6章 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-126页 |
| 作者简介及攻读博士期间发表的学术论文 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |
