轮履变结构助老助残机器人移动平台设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 助老服务机器人概述 | 第12-13页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4.1 轮式机器人移动平台 | 第13-14页 |
| 1.4.2 履带式机器人移动平台 | 第14-15页 |
| 1.4.3 腿足机器人移动平台 | 第15-16页 |
| 1.4.4 复合式机器人移动平台 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 轮履变结构助老助残机器人移动平台本体设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 移动平台的设计要求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 移动平台轮式行走机构设计 | 第20-22页 |
| 2.3.1 典型的轮式摇臂行走机构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 轮式摇臂行走机构推衍设计 | 第21-22页 |
| 2.4 移动平台履带行走机构设计 | 第22-24页 |
| 2.4.1 典型的履带行走机构 | 第22-23页 |
| 2.4.2 履带式行走机构推衍设计 | 第23-24页 |
| 2.5 移动平台的总体方案 | 第24-28页 |
| 2.5.1 移动平台总体结构 | 第24-26页 |
| 2.5.2 移动平台的传动布局 | 第26页 |
| 2.5.3 轮履转换机构及其工作原理 | 第26-27页 |
| 2.5.4 关键零部件材料及尺寸 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 移动平台的运动学分析 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 轮式行走机构的运动学分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 非完整约束运动学模型 | 第29-32页 |
| 3.2.2 直线运动方式的实现 | 第32页 |
| 3.2.3 转向运动方式的实现 | 第32-33页 |
| 3.3 移动平台越障分析 | 第33-41页 |
| 3.3.1 移动平台的质心分布 | 第33-34页 |
| 3.3.2 攀爬台阶的运动分析 | 第34-37页 |
| 3.3.3 攀爬楼梯的运动分析 | 第37-39页 |
| 3.3.4 跨越沟道的运动分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 移动平台运动学仿真研究 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 数值仿真分析 | 第42-49页 |
| 4.2.1 轮式转向运动的性能分析 | 第43-44页 |
| 4.2.2 移动平台攀爬台阶的性能分析 | 第44-46页 |
| 4.2.3 移动平台攀爬楼梯的性能分析 | 第46-47页 |
| 4.2.4 移动平台跨越沟道的性能分析 | 第47-49页 |
| 4.3 虚拟样机仿真分析 | 第49-55页 |
| 4.3.1 ADAMS和Recur Dyn简介 | 第49-50页 |
| 4.3.2 轮式转向运动的虚拟样机仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.3.3 履带攀爬台阶的虚拟样机仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.3.4 履带跨越沟道的虚拟样机仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 移动平台轮履协同爬楼稳定性分析 | 第56-74页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 履带与楼梯台阶接触作用分析 | 第56-58页 |
| 5.3 轮履协同爬楼动态稳定性分析 | 第58-67页 |
| 5.3.1 移动平台与楼梯台阶一点接触稳定性分析 | 第58-62页 |
| 5.3.2 移动平台与楼梯台阶两点接触稳定性分析 | 第62-65页 |
| 5.3.3 移动平台与楼梯台阶三点接触稳定性分析 | 第65-67页 |
| 5.4 爬楼稳定性数值仿真分析 | 第67-73页 |
| 5.4.1 移动平台与楼梯一点接触的数值仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.4.2 移动平台与楼梯两点接触的数值仿真分析 | 第70-72页 |
| 5.4.3 移动平台与楼梯三点接触的数值仿真分析 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士期间已发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
