| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 缩略词表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状和趋势 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究内容和结构安排 | 第19-22页 |
| 第二章 导航数据预处理 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 GNSS系统参数分析 | 第22-25页 |
| 2.3 时空统一转换 | 第25-27页 |
| 2.4 GNSS数据质量分析 | 第27-31页 |
| 2.4.1 功率谱分析 | 第27-29页 |
| 2.4.2 载噪比分析 | 第29-31页 |
| 2.5 INS解算及数据同步 | 第31-35页 |
| 2.5.1 INS导航解算 | 第31-33页 |
| 2.5.2 数据信息同步 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 GNSS多模组合定位技术研究 | 第36-68页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 单模定位技术 | 第36-43页 |
| 3.2.1 GNSS接收机信息处理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 卫星位置速度计算 | 第37-40页 |
| 3.2.3 定位计算 | 第40-43页 |
| 3.3 多模定位信息优选 | 第43-53页 |
| 3.3.1 GNSS选星问题 | 第44-45页 |
| 3.3.2 改进的多模选星方法 | 第45-49页 |
| 3.3.3 实验分析 | 第49-53页 |
| 3.4 GNSS多模组合定位 | 第53-63页 |
| 3.4.1 观测误差模型及其修正 | 第53-56页 |
| 3.4.2 GNSS多模卡尔曼滤波定位 | 第56-60页 |
| 3.4.3 观测量串行处理及更新检测 | 第60-61页 |
| 3.4.4 GNSS多模定位模型设计 | 第61-63页 |
| 3.5 实验及结果分析 | 第63-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 GNSS/INS组合定位技术研究 | 第68-97页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 GNSS/INS误差状态模型分析 | 第68-74页 |
| 4.2.1 INS误差模型 | 第68-71页 |
| 4.2.2 空间杆臂误差模型 | 第71-72页 |
| 4.2.3 时间不同步误差模型 | 第72-73页 |
| 4.2.4 GNSS误差模型 | 第73-74页 |
| 4.3 GNSS/INS松组合 | 第74-79页 |
| 4.3.1 GNSS/INS松组合模型 | 第74-77页 |
| 4.3.2 GNSS/INS松组合实验分析 | 第77-79页 |
| 4.4 GNSS/INS紧组合 | 第79-88页 |
| 4.4.1 GNSS/INS紧组合模型 | 第79-84页 |
| 4.4.2 基于UKF的滤波融合 | 第84-86页 |
| 4.4.3GNSS/INS紧组合实验分析 | 第86-88页 |
| 4.5 基于INS状态传递及观测方程约束的组合方法 | 第88-95页 |
| 4.5.1 组合方案分析 | 第88-89页 |
| 4.5.2 奇异值分解 | 第89-90页 |
| 4.5.3 INS状态传递 | 第90-92页 |
| 4.5.4 观测方程约束 | 第92-94页 |
| 4.5.5 实验结果分析 | 第94-95页 |
| 4.6 本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 半实物平台实现 | 第97-110页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 GNSS多模定位实现 | 第97-102页 |
| 5.2.1 多模平台搭建及数据采集 | 第97-98页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第98-102页 |
| 5.3 GNSS/INS组合定位实现 | 第102-108页 |
| 5.3.1 数据采集 | 第102-104页 |
| 5.3.2 初始对准 | 第104-106页 |
| 5.3.3 松组合与紧组合实验 | 第106-107页 |
| 5.3.4 紧组合与改进的组合实验 | 第107-108页 |
| 5.4 本章小节 | 第108-110页 |
| 第六章 总结与展望 | 第110-112页 |
| 6.1 总结 | 第110-111页 |
| 6.2 展望 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-117页 |
| 附录 | 第117-118页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第118-119页 |