机器人生产线虚拟试运行系统关键技术研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第19-20页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第19页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 研究方案与可行性分析 | 第20-23页 |
| 1.4.1 研究方案 | 第20-21页 |
| 1.4.2 可行性分析 | 第21-23页 |
| 第2章 可视化仿真系统设计 | 第23-31页 |
| 2.1 仿真系统总体架构设计 | 第23-25页 |
| 2.1.1 设计要求 | 第23页 |
| 2.1.2 系统功能适用范围 | 第23-24页 |
| 2.1.3 总体架构 | 第24-25页 |
| 2.2 可视化仿真环境设计 | 第25-26页 |
| 2.3 三维模型库 | 第26-27页 |
| 2.4 机构运动学算法模块 | 第27-28页 |
| 2.5 事件驱动算法模块 | 第28-29页 |
| 2.6 通信模块 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统功能型模块的实现 | 第31-50页 |
| 3.1 三维仿真环境的建立 | 第31-39页 |
| 3.1.1 三维原始模型的搭建 | 第31-32页 |
| 3.1.2 3DS格式文件的读取 | 第32-36页 |
| 3.1.2.1 3DS文件结构 | 第32-34页 |
| 3.1.2.2 3DS文件读取的方法设计 | 第34-35页 |
| 3.1.2.3 3DS文件读取的实现 | 第35-36页 |
| 3.1.3 模型的重绘 | 第36-39页 |
| 3.2 机构运动学算法的实现 | 第39-45页 |
| 3.2.1 机构运动学函数求解 | 第39-43页 |
| 3.2.2 行为约束函数求解 | 第43-44页 |
| 3.2.3 模型关节相对运动函数 | 第44-45页 |
| 3.3 模型库的建立 | 第45-47页 |
| 3.3.1 数据库的连接 | 第45-46页 |
| 3.3.2 数据库的实现 | 第46-47页 |
| 3.4 事件驱动算法的实现 | 第47-49页 |
| 3.4.1 单体模型运动的触发 | 第47-48页 |
| 3.4.2 基于键盘输入的端口信息和坐标设置 | 第48页 |
| 3.4.3 基于鼠标事件的模型拾取与视角变换 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 串联六轴工业机器人算法设计与实现 | 第50-62页 |
| 4.1 基于D-H矩阵算法的机器人运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.2 运动学算法的优化 | 第52-57页 |
| 4.2.1 机器人运动学几何模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.2 几何求逆算法的实现 | 第53-57页 |
| 4.3 算法的实例验证 | 第57-61页 |
| 4.3.1 ER10L-C10工业机器人 | 第58-59页 |
| 4.3.2 基于ER10L-C10实例的算法验证 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 通信设计与系统验证 | 第62-72页 |
| 5.1 通信模块结构设计 | 第62页 |
| 5.2 基于PRODAVE通信的实现 | 第62-65页 |
| 5.2.1 PRODAVE开发的软件连接配置 | 第63-64页 |
| 5.2.2 PRODAVE开发的硬件连接配置 | 第64页 |
| 5.2.3 基于PRODAVE的实时通信的实现 | 第64-65页 |
| 5.3 系统模型搭建 | 第65-69页 |
| 5.3.1 生产线的工位布局设计 | 第66页 |
| 5.3.2 生产线控制的逻辑时序设计 | 第66-67页 |
| 5.3.3 生产线三维模型的绘制 | 第67-69页 |
| 5.4 系统验证 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 未来展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78-79页 |
