基于模糊神经网络的无人水下航行器航迹跟踪控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 UUV发展状况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3 UUV航迹跟踪控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 UUV的运动与建模 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 研究对象概述 | 第21-22页 |
| 2.3 坐标系与运动学变量 | 第22-24页 |
| 2.3.1 大地坐标系 | 第22-23页 |
| 2.3.2 运动坐标系 | 第23-24页 |
| 2.4 UUV运动学建模 | 第24-27页 |
| 2.4.1 基底旋转变换 | 第24-26页 |
| 2.4.2 运动学方程及其简化 | 第26-27页 |
| 2.5 UUV动力学建模 | 第27-33页 |
| 2.5.1 流体中刚体的动力学参数 | 第27-29页 |
| 2.5.2 流体水力学参数 | 第29-32页 |
| 2.5.3 恢复力和力矩 | 第32-33页 |
| 2.6 环境干扰作用分析 | 第33-34页 |
| 2.7 UUV数学模型 | 第34-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于补偿策略的模糊神经网络航迹跟踪控制 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 PD航迹跟踪控制 | 第36-40页 |
| 3.2.1 PD控制策略 | 第36-37页 |
| 3.2.2 PD控制仿真分析 | 第37-40页 |
| 3.3 模糊神经网络控制器设计 | 第40-45页 |
| 3.3.1 模糊神经网络结构 | 第41-43页 |
| 3.3.2 自适应参数学习律 | 第43-45页 |
| 3.4 稳定性证明 | 第45-48页 |
| 3.5 UUV航迹跟踪仿真实验与分析 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于逼近策略的模糊神经网络航迹跟踪控制 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.3 模糊神经网络控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 模糊神经网络结构 | 第54-56页 |
| 4.3.2 自适应参数学习律 | 第56-58页 |
| 4.4 稳定性证明 | 第58-61页 |
| 4.5 UUV航迹跟踪仿真实验与分析 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于反馈线性化的模糊神经网络航迹跟踪控制 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 基于反馈线性化的UUV航迹跟踪控制 | 第64-67页 |
| 5.2.1 反馈线性化控制算法设计 | 第64-66页 |
| 5.2.2 反馈线性化控制算法仿真分析 | 第66-67页 |
| 5.3 基于反馈线性化的模糊神经网络控制 | 第67-72页 |
| 5.3.1 模糊神经网络结构 | 第68-70页 |
| 5.3.2 自组织学习律 | 第70-71页 |
| 5.3.3 控制律设计 | 第71-72页 |
| 5.4 稳定性证明 | 第72-73页 |
| 5.5 UUV航迹跟踪仿真实验与分析 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
