| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·导航系统的发展背景与现状 | 第10-12页 |
| ·组合导航非线性滤波技术概述 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义和内容 | 第13-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究的内容 | 第14-16页 |
| 第2章 WSN/INS/Vision室内组合导航系统相关原理 | 第16-34页 |
| ·无线传感器网络 | 第17-23页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·常用的定位算法 | 第18-21页 |
| ·定位技术原理 | 第21-23页 |
| ·惯性导航系统 | 第23-27页 |
| ·概述 | 第23-25页 |
| ·捷联惯性导航 | 第25-27页 |
| ·视觉导航系统 | 第27-32页 |
| ·概述 | 第27-29页 |
| ·常用的视觉导航算法 | 第29-31页 |
| ·基于光流场的视觉导航 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 组合导航非线性滤波算法 | 第34-40页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第34-35页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| ·迭代扩展卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 组合导航系统非线性模型设计 | 第40-46页 |
| ·组合导航系统的性能分析 | 第40-43页 |
| ·组合导航的可观性分析 | 第40-41页 |
| ·组合导航的稳定性分析 | 第41-43页 |
| ·组合导航系统的总体设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 组合导航仿真系统设计与实验 | 第46-60页 |
| ·组合导航系统的分部设计 | 第46-54页 |
| ·无线传感器网络的设计 | 第46-49页 |
| ·惯性导航系统的设计 | 第49-51页 |
| ·视觉导航系统的设计 | 第51-54页 |
| ·组合导航仿真系统设计 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第68页 |
| 一、发表学术论文 | 第68页 |
| 二、其它科研成果 | 第68页 |