基于视觉定位的单向器自动装配系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·工业机器人装配技术的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·视觉辅助装配技术的研究现状 | 第13-16页 |
| ·视觉定位技术的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·基于视觉技术的工业机器人装配国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 单向器自动装配系统的总体设计 | 第18-30页 |
| ·单向器装配的技术要求分析 | 第18-23页 |
| ·装配系统总体设计方案 | 第23-29页 |
| ·装配器结构设计 | 第23-25页 |
| ·视觉检测模块设计 | 第25-26页 |
| ·机器人夹爪设计 | 第26页 |
| ·运动控制模块设计 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单向器星轮视觉定位检测系统研究 | 第30-54页 |
| ·视觉定位工作流程分析 | 第30-31页 |
| ·检测系统的标定 | 第31-41页 |
| ·摄像机标定 | 第31-36页 |
| ·机器人手眼标定 | 第36-39页 |
| ·传送带标定 | 第39-41页 |
| ·特征提取及星轮位姿计算 | 第41-51页 |
| ·图像预处理 | 第41-46页 |
| ·星轮圆心位置检测 | 第46-48页 |
| ·星轮姿态提取 | 第48-51页 |
| ·目标跟踪算法 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 单向器装配控制系统软件开发 | 第54-70页 |
| ·软件总体设计 | 第54-55页 |
| ·软件功能模块图 | 第54-55页 |
| ·软件开发和运行环境 | 第55页 |
| ·软件基本功能的实现 | 第55-61页 |
| ·基于Open CV的视觉检测功能的开发 | 第61-65页 |
| ·摄像机标定算法 | 第61-64页 |
| ·图像检测代码实现 | 第64-65页 |
| ·传送带标定功能 | 第65-66页 |
| ·目标跟踪序列软件的设计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 面向单向器星轮装配的实验与分析 | 第70-82页 |
| ·实验平台的搭建 | 第70-75页 |
| ·视觉检测跟踪定位系统的标定 | 第75-77页 |
| ·摄像机标定 | 第75页 |
| ·传送带标定 | 第75-77页 |
| ·系统精度分析 | 第77-80页 |
| ·视觉检测精度分析 | 第77-78页 |
| ·装配效率分析 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |
