| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| ·移动机器人技术概述 | 第10-12页 |
| ·机器人技术发展 | 第10页 |
| ·机器人技术应用 | 第10-12页 |
| ·机器人技术研究方向 | 第12页 |
| ·课题研究意义 | 第12-14页 |
| ·机器人路径规划研究现状 | 第14-15页 |
| ·多机器人技术研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 2. 移动机器人路径规划技术 | 第18-24页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·路径规划研究的主要问题及解决办法 | 第18页 |
| ·路径规划研究的主要方法 | 第18-23页 |
| ·传统方法 | 第18-20页 |
| ·智能算法 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3. 基于混合人工势场—蚁群算法的机器人路径规划 | 第24-42页 |
| ·人工势场法 | 第24-27页 |
| ·经典人工势场法 | 第24-25页 |
| ·人工势场法的优势和不足 | 第25-26页 |
| ·改进人工势场法 | 第26-27页 |
| ·基于蚁群算法的移动机器人路径规划 | 第27-31页 |
| ·蚁群算法基本原理 | 第27-28页 |
| ·蚁群算法数学模型 | 第28-29页 |
| ·算法参数的选择 | 第29-30页 |
| ·蚁群算法的实现步骤 | 第30-31页 |
| ·蚁群算法的优缺点 | 第31页 |
| ·基于混合人工势场-蚁群算法的机器人路径规划 | 第31-41页 |
| ·环境建模 | 第31-33页 |
| ·混合算法的基本原理 | 第33-36页 |
| ·算法步骤与流程图 | 第36-37页 |
| ·仿真结果与分析 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4. 多机器人编队控制 | 第42-52页 |
| ·编队控制的基本问题 | 第42-44页 |
| ·编队控制的基本思想 | 第42页 |
| ·编队控制的队形保持 | 第42-43页 |
| ·编队控制的参考点选择 | 第43页 |
| ·编队控制的通信问题 | 第43-44页 |
| ·编队控制的性能指标 | 第44页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第44-46页 |
| ·机器人个体体系结构 | 第44-45页 |
| ·多机器人群体体系结构 | 第45-46页 |
| ·多机器人编队方法 | 第46-49页 |
| ·领航跟随法 | 第46-48页 |
| ·基于行为法 | 第48页 |
| ·虚拟结构法 | 第48页 |
| ·人工势场法 | 第48-49页 |
| ·混合编队控制方法 | 第49页 |
| ·多机器人初始队形形成 | 第49-51页 |
| ·队形形成方法 | 第50页 |
| ·队形形成仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5. 基于混合人工势场—蚁群算法的多机器人编队控制 | 第52-59页 |
| ·改进蚁群算法 | 第52-53页 |
| ·编队控制方法 | 第53-54页 |
| ·惩罚函数的设置 | 第53-54页 |
| ·信息素更新策略 | 第54页 |
| ·避障方法 | 第54-55页 |
| ·具体实现方法 | 第55-56页 |
| ·仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6. 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |