基于邻域几何特征约束的植株点云配准算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究内容 | 第13页 |
| ·研究方法与技术路线 | 第13-15页 |
| ·研究方法 | 第13-14页 |
| ·技术路线 | 第14-15页 |
| ·本论文的组织架构 | 第15-16页 |
| 第二章 点云配准准备与原理分析 | 第16-33页 |
| ·点云数据的获取 | 第16-19页 |
| ·点云配准的数学模型 | 第19-20页 |
| ·三维空间几何变换 | 第20-23页 |
| ·三维平移和旋转 | 第21-22页 |
| ·点云处理中坐标变换 | 第22-23页 |
| ·配准点对的选取方法 | 第23-25页 |
| ·基于距离函数的配准点对的选择 | 第23-24页 |
| ·基于特征的配准点对的选择 | 第24-25页 |
| ·特征提取 | 第25-32页 |
| ·邻域选择 | 第25-28页 |
| ·点云数据法向量计算 | 第28-29页 |
| ·邻域大小的影响 | 第29页 |
| ·曲率和主曲率 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于特征相似度的点云初始配准算法 | 第33-43页 |
| ·初始配准算法的改进策略 | 第33页 |
| ·基于邻域特征相似度的初始配准 | 第33-42页 |
| ·基于四点算法的初始配准 | 第34-35页 |
| ·搜索空间加权采样 | 第35-37页 |
| ·五维特征空间 | 第37-38页 |
| ·特征相似度函数 | 第38页 |
| ·基于几何特征的匹配点对的选择 | 第38-39页 |
| ·基于特征相似度的点云初始配准算法描述 | 第39-40页 |
| ·初始配准算法的实验与讨论 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于特征约束的点云精确配准算法 | 第43-48页 |
| ·ICP算法配准原理 | 第43-45页 |
| ·精确配准算法改进策略 | 第45-46页 |
| ·改进的精确配准算法描述 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实验结果与讨论 | 第48-60页 |
| ·实验设计 | 第48-50页 |
| ·功能模块划分 | 第48-49页 |
| ·实验目的 | 第49页 |
| ·实验环境 | 第49-50页 |
| ·配准算法比较 | 第50页 |
| ·噪声和离异值 | 第50-55页 |
| ·算法的实际应用 | 第55-59页 |
| ·在树叶方面配准的应用 | 第55页 |
| ·在树方面配准的应用 | 第55页 |
| ·在宽叶植株方面配准的应用 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
