基于拓扑优化的手部骨骼服完全柔顺手指机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题的来源 | 第10页 |
| ·研究动机 | 第10-11页 |
| ·研究目标 | 第11页 |
| ·本论文的结构 | 第11-13页 |
| 第2章 研究现状 | 第13-25页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·手部骨骼服 | 第14-19页 |
| ·大变形柔顺机构 | 第19-20页 |
| ·柔顺机构的拓扑优化 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 手部骨骼服完全柔顺手指机构整体方案设计 | 第25-42页 |
| ·前言 | 第25页 |
| ·人手生理特点分析 | 第25-29页 |
| ·人自然手的骨骼结构 | 第25-26页 |
| ·人自然手的动作特征 | 第26-27页 |
| ·人自然手相关人体工程学 | 第27-29页 |
| ·混合手部骨骼服手指机构设计 | 第29-30页 |
| ·完全柔顺手指机构设计 | 第30-31页 |
| ·材料选择 | 第31-33页 |
| ·设计准则 | 第33-34页 |
| ·拓扑优化设计方法 | 第34-40页 |
| ·设计域参数化 | 第34-36页 |
| ·目标方程及功能性要求公式 | 第36-37页 |
| ·约束条件 | 第37-38页 |
| ·遗传算法 | 第38-40页 |
| ·应用SPACAR的有限元分析 | 第40页 |
| ·最终设计结果 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 手部骨骼服完全柔顺手指机构有限元分析 | 第42-53页 |
| ·前言 | 第42页 |
| ·有限元分析软件ABAQUS | 第42-43页 |
| ·前期准备：聚丙烯拉伸实验 | 第43-44页 |
| ·有限元建模过程 | 第44-48页 |
| ·前处理 | 第45-48页 |
| ·模拟计算 | 第48页 |
| ·后处理 | 第48页 |
| ·有限元分析结果 | 第48-52页 |
| ·应力分布及变形结果 | 第48-50页 |
| ·关于网格收敛性结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 手部骨骼服完全柔顺手指机构系统实验评价 | 第53-61页 |
| ·前言 | 第53页 |
| ·实验测试方案的设计 | 第53-54页 |
| ·实验仪器的选择 | 第54-55页 |
| ·实验台搭建 | 第55页 |
| ·柔顺机构的实验结果与分析 | 第55-60页 |
| ·实验数据处理 | 第56-58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 手部骨骼服完全柔顺手指机构驱动系统 | 第61-66页 |
| ·前言 | 第61页 |
| ·驱动方案的选择 | 第61页 |
| ·驱动器及控制单元 | 第61-65页 |
| ·驱动器 | 第62-63页 |
| ·驱动控制单元 | 第63-64页 |
| ·控制操作界面 | 第64-65页 |
| ·驱动系统安装过程 | 第65页 |
| ·驱动结果 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第7章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·综述 | 第66页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·研究贡献 | 第66-67页 |
| ·研究局限与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A | 第75-77页 |
| 附录B | 第77-80页 |
| 附录C | 第80-81页 |
| 附录D | 第81-82页 |
| 附录E | 第82页 |
