| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 引言 | 第12-20页 |
| ·喷涂机器人轨迹规划在国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源与现实意义 | 第14-17页 |
| ·课题主要研究内容和创新点 | 第17-18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人位置运动学 | 第20-29页 |
| ·工具坐标系在另一坐标系中的表示 | 第20-21页 |
| ·坐标系在固定坐标系中的表示 | 第21页 |
| ·坐标系变换的表示方法 | 第21-24页 |
| ·纯平移变换的表示 | 第21-22页 |
| ·绕坐标轴纯旋转的表示 | 第22-23页 |
| ·复合变换的表示 | 第23-24页 |
| ·相对于旋转坐标系的变换 | 第24页 |
| ·变换矩阵的逆 | 第24-25页 |
| ·姿态的正逆运动学方程 | 第25-28页 |
| ·RPY方式的旋转 | 第26-27页 |
| ·欧拉角方式的旋转 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 分片原则及涂层分布最优值 | 第29-37页 |
| ·大型复杂工件喷涂面的分片原则 | 第29-31页 |
| ·涂层厚度数学模型的建立和分析 | 第31-36页 |
| ·建立工件表面漆膜厚度的数学模型 | 第31-33页 |
| ·工件表面漆膜厚度数学模型的分析 | 第33-34页 |
| ·路径最优重叠距离的计算 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人的喷涂轨迹规划与实现 | 第37-58页 |
| ·机器人轨迹规划的意义 | 第37页 |
| ·工件的分类 | 第37-38页 |
| ·平面的数学模型方程 | 第37-38页 |
| ·复杂曲面的数学模型方程 | 第38页 |
| ·工件几何模型和插值算法的选择 | 第38-39页 |
| ·特征点的测量方法 | 第39-44页 |
| ·机器人喷涂轨迹规划 | 第44-52页 |
| ·编程工具MATLAB的选择 | 第44页 |
| ·用户界面GUI | 第44页 |
| ·简单平面工件的轨迹规划 | 第44-47页 |
| ·复杂曲面工件的喷涂轨迹规划 | 第47-52页 |
| ·实际应用中轨迹误差校正 | 第52-57页 |
| ·激光跟踪仪简介 | 第52-54页 |
| ·轨迹误差调整的设计 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人轨迹规划的仿真验证 | 第58-71页 |
| ·机器人仿真技术概述 | 第58页 |
| ·仿真软件的选择及概述 | 第58-59页 |
| ·三维路径规划仿真 | 第59-65页 |
| ·建立喷涂机器人工位模型及工件模型 | 第59-60页 |
| ·喷涂点坐标信息的输入 | 第60-62页 |
| ·机器人的可达范围 | 第62页 |
| ·碰撞分析及处理 | 第62-63页 |
| ·关联被导入的坐标点 | 第63-64页 |
| ·运行仿真程序 | 第64-65页 |
| ·规划好的轨迹仿真分析 | 第65-68页 |
| ·生成可执行的机器人语言 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 工程初步验证 | 第71-78页 |
| ·轨迹规划和示教编程的机器人语言区别 | 第71-72页 |
| ·规划好的轨迹在实际机器人控制器中验证 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 回顾和展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |
| 附录A 喷涂轨迹来回重叠区域与喷涂半径的关系计算部分程序 | 第84页 |
| 附录B 机器人轨迹误差调整的应用部分主程序 | 第84-85页 |
| 附录C MATLAB GUI轨迹规划部分程序 | 第85-86页 |