基于视觉的弧焊机器人焊缝跟踪系统控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 综述 | 第8-14页 |
| ·研究的意义 | 第8页 |
| ·焊缝跟踪系统控制技术研究进展 | 第8-9页 |
| ·焊缝跟踪中的视觉传感技术 | 第9-10页 |
| ·弧焊机器人视觉伺服系统的控制 | 第10-11页 |
| ·弧焊机器人视觉伺服系统结构 | 第10-11页 |
| ·弧焊机器人视觉伺服系统的不足 | 第11页 |
| ·弧焊机器人焊缝跟踪系统控制算法综述 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 基于视觉控制的焊缝跟踪系统的搭建 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·焊缝跟踪系统组成 | 第14-15页 |
| ·IRB1400工业机器人 | 第15-16页 |
| ·焊缝跟踪信息采集系统 | 第16-17页 |
| ·图像采集卡 | 第17-18页 |
| 第3章 弧焊机器人正运动学模型的建立 | 第18-34页 |
| ·坐标系中点表示 | 第18页 |
| ·坐标系中的向量 | 第18-19页 |
| ·坐标系中的坐标系 | 第19-20页 |
| ·坐标系中矩阵变换 | 第20-24页 |
| ·纯平移变换 | 第20-22页 |
| ·绕轴纯旋转变换 | 第22-23页 |
| ·复合变换 | 第23-24页 |
| ·数学模型的建立 | 第24-31页 |
| ·IRB1400 机器人正运动学模型的解 | 第31-34页 |
| 第4章 焊接机器人作业过程控制 | 第34-57页 |
| ·基于视觉的机器人坐标变换基础 | 第34-36页 |
| ·CCD摄像机成像的几何模型 | 第36-39页 |
| ·CCD摄像机坐标与机器人坐标关系 | 第39-40页 |
| ·CCD摄像机坐标与焊炬坐标关系 | 第40-46页 |
| ·焊炬坐标与焊件坐标 | 第41-44页 |
| ·Z_c的求解 | 第44-46页 |
| ·控制过程的分析 | 第46-49页 |
| ·理想轴线自转角度 | 第46-47页 |
| ·随动角度分析 | 第47-48页 |
| ·自转角度与随动角度符号的判定 | 第48-49页 |
| ·跟踪性能分析 | 第49页 |
| ·焊缝跟踪控制算法研究 | 第49-52页 |
| ·PID算法 | 第50页 |
| ·模糊控制算法 | 第50-52页 |
| ·免疫学 | 第52-53页 |
| ·生物学免疫机理 | 第52页 |
| ·免疫学数学模型 | 第52-53页 |
| ·模糊免疫的焊缝跟踪系统PID控制 | 第53-57页 |
| ·随动系统传递函数 | 第53-54页 |
| ·免疫控制器 | 第54-55页 |
| ·仿真试验分析 | 第55-57页 |
| 第5章 焊缝跟踪随动系统跟踪误差分析 | 第57-75页 |
| ·CCD摄像机的安装位姿误差影响分析 | 第58页 |
| ·回转机构的转角误差影响分析 | 第58-60页 |
| ·焊炬姿态误差分析 | 第60-64页 |
| ·仿真试验 | 第64-72页 |
| ·工作角和行走角误差对像素位置误差的影响 | 第64-66页 |
| ·综合误差对图像像素位置误差的影响 | 第66-72页 |
| ·随动系统的自纠误差特性分析 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
