| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 解耦控制和模糊控制的理论基础 | 第13-28页 |
| ·解耦控制概述 | 第13-15页 |
| ·解耦控制基本理论和方法 | 第15-18页 |
| ·解耦控制基本概念 | 第15-16页 |
| ·实现解耦的方法 | 第16-18页 |
| ·多变量的模糊控制技术 | 第18-26页 |
| ·模糊控制概述以及特点 | 第19页 |
| ·模糊控制算法数学基础 | 第19-21页 |
| ·模糊控制算法的设计步骤 | 第21-26页 |
| ·基于模糊算法的解耦控制 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 模糊 PID 解耦控制在船舶动力定位上的应用 | 第28-44页 |
| ·动力定位系统结构 | 第28-29页 |
| ·船舶模型的建立 | 第29-31页 |
| ·动力定位坐标的选取及转换 | 第29-30页 |
| ·船舶的三自由度模型 | 第30-31页 |
| ·模糊 PID 算法解耦的总体设计 | 第31-39页 |
| ·速度控制模糊 PID 的设计 | 第33-39页 |
| ·速度环内解耦部分算法实现 | 第39-42页 |
| ·外环的控制算法 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 模糊 PID 解耦算法在 MATLAB 上的仿真 | 第44-62页 |
| ·仿真的要素和步骤 | 第44-46页 |
| ·PID 仿真 | 第46-50页 |
| ·解耦 PID 仿真 | 第50-51页 |
| ·模糊 PID 解耦控制仿真 | 第51-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-63页 |
| ·本文总结 | 第62页 |
| ·本文展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |