基于单目图像的装配机器人固定视觉控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·视觉控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·摄像机标定的研究现状 | 第12-13页 |
| ·图像检测的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 三阶段固定式单目视觉控制技术研究 | 第16-34页 |
| ·末端执行器与目标零件检测原理 | 第16-21页 |
| ·基于 Hough 变换的执行器末端坐标检测 | 第16-20页 |
| ·基于几何矩的目标零件投影质心坐标检测 | 第20-21页 |
| ·基于交比不变量与运动行程的视觉控制策略 | 第21-26页 |
| ·交比不变量原理 | 第22-23页 |
| ·对齐、调整和趋近阶段的控制策略 | 第23-25页 |
| ·视觉控制系统结构 | 第25-26页 |
| ·视觉控制器设计 | 第26-33页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第26-28页 |
| ·直角坐标构型机械臂 D-H 模型 | 第28-30页 |
| ·对齐与调整控制率设计 | 第30-32页 |
| ·趋近控制率设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于单目图像的视觉控制器参数求取 | 第34-48页 |
| ·基本矩阵弱标定原理与分析 | 第34-37页 |
| ·基于极线约束的基本矩阵弱标定原理 | 第34-35页 |
| ·运动摄像机的基本矩阵求取实验 | 第35-37页 |
| ·摄像机的内参数运动自标定方法 | 第37-42页 |
| ·基于基本矩阵的线性内参数的求取 | 第37-38页 |
| ·基于 RAC 约束的非线性畸变系数的求取 | 第38-40页 |
| ·摄像机内参数求取及对比实验 | 第40-42页 |
| ·控制参数与联动参数的求取 | 第42-46页 |
| ·基于 Simulink 的控制参数整定 | 第43-44页 |
| ·基于关节空间的抛物线过渡的联动参数设计 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 微小零件目标引导实验及对比实验分析 | 第48-66页 |
| ·样机系统硬件结构 | 第48-51页 |
| ·光学传感机构 | 第48-49页 |
| ·控制与驱动机构 | 第49-50页 |
| ·执行机构 | 第50-51页 |
| ·样机系统软件架构 | 第51-55页 |
| ·视觉控制算法 | 第51-54页 |
| ·人机交互系统 | 第54-55页 |
| ·基于样机系统的微小零件目标引导实验 | 第55-62页 |
| ·实验过程 | 第55-59页 |
| ·实验结果与分析 | 第59-62页 |
| ·与基于位置的固定式单目视觉引导实验对比 | 第62-65页 |
| ·P3P 原理 | 第62-63页 |
| ·对比实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·主要研究工作 | 第66-67页 |
| ·研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录：攻读学位期间参研项目和发表论文目录 | 第73页 |
