| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 致谢 | 第12-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20-22页 |
| ·四轮转向控制原理与结构组成 | 第22-24页 |
| ·四轮转向控制的工作原理 | 第22页 |
| ·四轮转向控制系统结构及组成 | 第22-23页 |
| ·四轮转向控制系统分类 | 第23-24页 |
| ·基于直接横摆力矩的车辆稳定性控制原理与结构组成 | 第24-27页 |
| ·基于直接横摆力矩的稳定性控制工作原理 | 第24-25页 |
| ·基于直接横摆力矩的稳定性控制系统结构及组成 | 第25-26页 |
| ·基于直接横摆力矩的车辆稳定性控制系统分类 | 第26-27页 |
| ·车辆稳定性系统与四轮转向系统的集成、研究现状与发展趋势 | 第27-29页 |
| ·车辆稳定性系统与四轮转向系统的集成 | 第27-28页 |
| ·车辆稳定性系统与四轮转向系统的集成控制研究现状与发展趋势 | 第28-29页 |
| ·车辆稳定性系统和四轮转向系统集成控制原理与分层式结构特点 | 第29-31页 |
| ·车辆稳定性系统和四轮转向系统集成控制原理 | 第29-31页 |
| ·车辆稳定性系统和四轮转向系统集成控制的分层式结构特点 | 第31页 |
| ·本课题研究目的与意义 | 第31-32页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第32-34页 |
| 第二章 车辆动力学分析与建模 | 第34-54页 |
| ·车辆稳定性系统与四轮转向系统的集成控制系统组成与控制目标 | 第34-35页 |
| ·车辆主动底盘控制系统的组成 | 第34页 |
| ·车辆稳定性系统和四轮转向系统的集成控制系统组成与控制目标 | 第34-35页 |
| ·轮胎动力学分析及建模 | 第35-42页 |
| ·轮胎坐标系及作用在轮胎上的力和力矩 | 第35-36页 |
| ·轮胎的侧偏角与侧向力特性 | 第36-37页 |
| ·轮胎的侧偏角与回正力矩特性 | 第37-38页 |
| ·轮胎的附着椭圆 | 第38-39页 |
| ·轮胎数学模型 | 第39-42页 |
| ·车辆线性二自由度数学模型 | 第42-43页 |
| ·车辆虚拟样机技术与ADAMS简介 | 第43-45页 |
| ·多体系统动力学国内外发展概况 | 第43-44页 |
| ·多体系统动力学与虚拟样机技术 | 第44页 |
| ·多体系统动力学通用软件ADAMS简介 | 第44-45页 |
| ·车辆多体系统动力学模型 | 第45-52页 |
| ·前、后悬架子系统建模 | 第46-47页 |
| ·转向系统建模 | 第47-48页 |
| ·后轮转向子系统模板的二次开发 | 第47页 |
| ·后轮转向执行器及控制变量的构建 | 第47-48页 |
| ·制动子系统建模 | 第48-49页 |
| ·制动器模型 | 第48页 |
| ·基于直接横摆力矩控制(DYC)的制动器执行器及控制变量的构建 | 第48-49页 |
| ·轮胎建模 | 第49-50页 |
| ·整车模型 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第三章 四轮转向系统的控制研究 | 第54-68页 |
| ·四轮转向控制系统特点、控制目标及其非线性特性 | 第54-55页 |
| ·四轮转向控制系统特点 | 第54页 |
| ·四轮转向车辆控制目标 | 第54-55页 |
| ·四轮转向车辆非线性特性 | 第55页 |
| ·基于线性二自由度模型的前轮转角前馈横摆角速度反馈控制 | 第55-57页 |
| ·基于神经网络理论的非线性控制系统设计 | 第57-59页 |
| ·横摆角速度反馈与神经网络混合控制系统设计 | 第59页 |
| ·驾驶员模型及闭环控制 | 第59-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 第四章 基于DYC的车辆稳定性系统控制研究 | 第68-80页 |
| ·车辆稳定性系统的控制目标 | 第68-70页 |
| ·车辆稳定性控制系统设计 | 第70-73页 |
| ·基于直接横摆力矩(DYC)的稳定性控制逻辑 | 第70-71页 |
| ·车辆稳定性控制系统车轮制动PID控制器设计 | 第71-72页 |
| ·轮胎滑移率控制 | 第72-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 车辆稳定性系统与四轮转向系统集成控制研究 | 第80-90页 |
| ·车辆稳定性系统与四轮转向系统集成目的 | 第80-81页 |
| ·车辆稳定性系统与四轮转向系统集成控制设计 | 第81-86页 |
| ·集成控制系统结构组成 | 第81-82页 |
| ·集成控制系统的设计思路 | 第82-83页 |
| ·基于规则的系统管理控制器决策指标的确定 | 第83页 |
| ·基于规则的系统管理控制器设计 | 第83-86页 |
| ·仿真结果及分析 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 基于LabVIEW的硬件在环实验研究 | 第90-112页 |
| ·硬件在环(HIL)及其软硬件环境 | 第90-93页 |
| ·硬件在环原理 | 第90-91页 |
| ·硬件在环实现形式 | 第91页 |
| ·LabVIEW特点 | 第91-92页 |
| ·软硬件环境配置 | 第92-93页 |
| ·基于LabVIEW的车辆稳定性控制系统硬件在环实验平台的构建 | 第93-106页 |
| ·车辆稳定性控制系统硬件在环(HIL)实验的总体实施方案 | 第93-94页 |
| ·组成部件介绍 | 第94-97页 |
| ·LabVIEW的实时系统及车辆模型的应用 | 第97-98页 |
| ·ECU的硬件设计 | 第98-101页 |
| ·LPC2292及最小系统 | 第99页 |
| ·轮速信号调理电路 | 第99-100页 |
| ·CAN通信电路 | 第100-101页 |
| ·ECU的软件设计 | 第101-105页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统 | 第101页 |
| ·车辆稳定性控制系统软件结构及流程 | 第101-103页 |
| ·LPC2292的定时器功能及操作方法 | 第103-104页 |
| ·轮速捕获程序原理及流程 | 第104-105页 |
| ·车辆稳定性控制系统硬件在环实验平台总体结构 | 第105-106页 |
| ·基于LabVIEW的车辆稳定性控制系统硬件在环实验 | 第106-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第七章 全文总结 | 第112-114页 |
| ·结论 | 第112-113页 |
| ·论文创新点 | 第113页 |
| ·完善与进一步研究的方向 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第120-122页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第122页 |
