| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 注释表 | 第15-18页 |
| 缩略语表 | 第18-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-31页 |
| ·研究背景 | 第19-23页 |
| ·规划方法的研究现状 | 第23-28页 |
| ·路径规划方法 | 第23-24页 |
| ·轨迹规划方法 | 第24-28页 |
| ·本文的研究内容与结构安排 | 第28-31页 |
| ·研究内容的逻辑关系 | 第28-30页 |
| ·研究内容的章节安排 | 第30-31页 |
| 第二章 基于状态空间的轨迹规划方法研究 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·多目标动态评价函数 | 第31-34页 |
| ·权重调整策略的建立 | 第34-41页 |
| ·权重对轨迹特征影响规律的分析 | 第34-37页 |
| ·权重调整方法 | 第37-41页 |
| ·方法验证 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于 ACT-R 认知模型的运动轨迹规划方法研究 | 第45-69页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·ACT-R 认知模型 | 第45-47页 |
| ·方法框架结构 | 第47-50页 |
| ·以 ACT-R 认知模型为核心的轨迹规划方法 | 第50-58页 |
| ·ACT-R 初始化行为建模 | 第50-51页 |
| ·轨迹规划模块 | 第51-53页 |
| ·ACT-R 估计行为建模 | 第53-55页 |
| ·ACT-R 权重调整行为建模 | 第55-56页 |
| ·ACT-R 认知模型实现的相关问题 | 第56-58页 |
| ·轨迹规划方法验证 | 第58-68页 |
| ·仿真分析 | 第58-62页 |
| ·模型车验证 | 第62-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 基于改进遗传算法的运动轨迹优化方法研究 | 第69-83页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·基于 B 样条曲线的轨迹参数化 | 第70-74页 |
| ·B 样条曲线的属性及求解 | 第70-72页 |
| ·轨迹参数化 | 第72-74页 |
| ·基于改进遗传算法的运动轨迹优化方法 | 第74-80页 |
| ·数学模型 | 第74-77页 |
| ·基于改进遗传算法的全局寻优 | 第77-80页 |
| ·运动轨迹优化方法的验证 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 运动轨迹规划方法的验证与分析 | 第83-106页 |
| ·研究方案设计 | 第83-84页 |
| ·不同方法仿真结果比较 | 第84-89页 |
| ·不同车速仿真比较 | 第89-97页 |
| ·与文献试验结果的比较 | 第97-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 总结与展望 | 第106-109页 |
| ·主要工作与创新点 | 第106-108页 |
| ·本文主要工作 | 第106-107页 |
| ·本文创新点 | 第107-108页 |
| ·展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第120-121页 |