| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·．机电产品设计技术发展 | 第11-15页 |
| ·．复杂机电产品(机器人)设计相关技术 | 第15-18页 |
| ·．基于虚拟样机的柔性机械手的多学科设计优化技术 | 第18页 |
| ·．产品多学科协同优化设计国内外研究现状 | 第18-22页 |
| ·．本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·．本文的组织结构 | 第23页 |
| ·．本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 机电产品多学科协同优化设计的技术体系及应用方案 | 第25-40页 |
| ·．MDO技术体系 | 第25-35页 |
| ·MDO分解协调技术 | 第25-26页 |
| ·MDO的数学模型描述 | 第26-27页 |
| ·优化求解策略 | 第27-28页 |
| ·协同优化设计空间的搜索策略 | 第28-31页 |
| ·系统的灵敏度分析 | 第31-32页 |
| ·优化解的满意度评价 | 第32-35页 |
| ·．MDO软件集成平台及应用框架 | 第35-38页 |
| ·．本章小节 | 第38-40页 |
| 第三章 机械手模态分析 | 第40-54页 |
| ·．模态分析实验 | 第40-48页 |
| ·模态分析的数学模型 | 第41-43页 |
| ·基于单机的模态分析 | 第43-46页 |
| ·基于网格计算的机械手模态分析 | 第46-48页 |
| ·．模态调整及模型修正 | 第48-53页 |
| ·基于Monte Carlo的灵敏度分析 | 第48-49页 |
| ·模型的缩减 | 第49-51页 |
| ·基于贝叶斯的模型修正 | 第51-53页 |
| ·．本章小节 | 第53-54页 |
| 第四章 6-DOF机械手的运动学/动力学分析 | 第54-70页 |
| ·．数学模型及实验分析 | 第54-69页 |
| ·确定初始条件 | 第54-58页 |
| ·运动学求解 | 第58-63页 |
| ·动力学求解 | 第63-69页 |
| ·．本章小节 | 第69-70页 |
| 第五章 伺服控制系统的研究 | 第70-89页 |
| ·．6-DOF步进电机的数学模型 | 第70-86页 |
| ·步进电机分析机理 | 第70-71页 |
| ·混合式步进电动机的求解与设计 | 第71-86页 |
| ·．6-DOF机械手伺服控制仿真分析结果 | 第86-88页 |
| ·．本章小节 | 第88-89页 |
| 第六章 机械手的多学科优化 | 第89-106页 |
| ·．MDO优化算法 | 第89-98页 |
| ·遗传算法及其改进 | 第89-93页 |
| ·目标级联法 | 第93-96页 |
| ·六西格玛 6 设计 | 第96-98页 |
| ·．6-DOF的MDO求解策略 | 第98-100页 |
| ·．6-DOF机械手的MDO可行解的综合满意度评价 | 第100-101页 |
| ·．6-DOF机械手多学科优化实例验证 | 第101-105页 |
| ·．本章小节 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-109页 |
| 1．主要工作和结论 | 第106-107页 |
| 2．创新点 | 第107-108页 |
| 3．研究展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-120页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 附件 | 第122页 |