| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·自由式舞台车台控制系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·国外的研究发展现状 | 第14-15页 |
| ·国内的研究发展现状 | 第15页 |
| ·国内外舞台设备控制器的发展现状 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统的发展 | 第16-17页 |
| ·论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 自由式车台控制系统的整体设计方案 | 第19-33页 |
| ·控制系统总体框架设计 | 第19-20页 |
| ·嵌入式微处理器的选型 | 第20-22页 |
| ·嵌入式操作系统的选型 | 第22-23页 |
| ·自主式舞台车台导向和驱动机构的设计 | 第23-25页 |
| ·车台主控制器的主控制板的硬件设计 | 第25-28页 |
| ·S3C2440微处理器 | 第25页 |
| ·电源模块 | 第25-26页 |
| ·存储模块 | 第26-27页 |
| ·工业以太网模块 | 第27-28页 |
| ·惯性导航装置 | 第28-30页 |
| ·惯性导航元件的简介 | 第28-30页 |
| ·导航信息的获取 | 第30页 |
| ·驱动机构 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 自由式车台导航系统的设计 | 第33-44页 |
| ·常见的导航方式 | 第33页 |
| ·导航技术的发展 | 第33-35页 |
| ·惯性导航的基本原理 | 第35-36页 |
| ·捷联惯性导航的工作原理 | 第36页 |
| ·捷联惯性导航的算法分析 | 第36-40页 |
| ·自由式车台捷联导航实现 | 第40-43页 |
| ·车台导航模型的建立 | 第40页 |
| ·车台捷联导航方案 | 第40-41页 |
| ·车台运动的控制方案 | 第41-42页 |
| ·自由式车台的路径规划方法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 自由式车台电机驱动系统模块设计 | 第44-53页 |
| ·电机驱动系统的总体硬件电路设计 | 第44页 |
| ·DSP外围接口设计 | 第44-45页 |
| ·功率驱动板设计 | 第45-46页 |
| ·传感器信号调理板设计 | 第46-47页 |
| ·硬件的抗干扰设计 | 第47页 |
| ·车台变速控制系统速度曲线的提出及原理分析 | 第47-52页 |
| ·梯形曲线的应用 | 第47-48页 |
| ·梯形速度曲线分析 | 第48-51页 |
| ·梯形速度曲线应用 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 自由式车台控制系统的软件设计 | 第53-63页 |
| ·嵌入式软件平台的搭建 | 第53-55页 |
| ·Bootloader引导程序的移植 | 第53-54页 |
| ·Linux内核的移植 | 第54页 |
| ·根文件系统的移植 | 第54页 |
| ·设备驱动程序的设计 | 第54-55页 |
| ·系统应用程序的设计 | 第55-62页 |
| ·系统主程序设计 | 第55-56页 |
| ·梯形速度曲线算法的实现流程 | 第56-57页 |
| ·以太网通讯模块 | 第57-60页 |
| ·S3C2440与TMS320F2812的通信软件设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |