| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·虚拟现实(Virtual reality)技术 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实的基本概念及基本特征 | 第10页 |
| ·虚拟现实技术的实现 | 第10-11页 |
| ·实时视景仿真系统 | 第11-13页 |
| ·实时视景仿真系统的概述 | 第11页 |
| ·三维视景仿真的系统结构 | 第11-12页 |
| ·视景仿真建模的步骤 | 第12-13页 |
| ·6自由度并联机器人的发展概况及应用 | 第13-14页 |
| ·课题背景 | 第14-17页 |
| ·课题来源 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| 第二章 并联机器人在OpenGL环境下的三维建模 | 第17-25页 |
| ·OpenGL简介 | 第17-19页 |
| ·OpenGL的基本概念 | 第17页 |
| ·OpenGL的主要功能 | 第17-18页 |
| ·OpenGL的显示列表 | 第18-19页 |
| ·OpenGL动态仿真原理 | 第19页 |
| ·各部分模型总结 | 第19-24页 |
| ·气缸 | 第19-20页 |
| ·气缸与底盘铰链的连接件 | 第20页 |
| ·上圆盘 | 第20-21页 |
| ·下圆盘 | 第21页 |
| ·活塞连杆 | 第21-22页 |
| ·铰链 | 第22页 |
| ·下圆盘与铰链的连接角铁 | 第22-23页 |
| ·上圆盘与铰链的连接角铁 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 OpenGL环境下的并联机器人三维模型向Visual C++6.0的MFC环境下的移植 | 第25-37页 |
| ·OpenGL与MFC的接口编程概述 | 第25-30页 |
| ·Windows环境下OpenGL编程简介 | 第25页 |
| ·OpenGL在Windows下的运行机制 | 第25-26页 |
| ·OpenGL与Windows的绘图方式 | 第26-27页 |
| ·在Windows下用Visual C++和OpenGL开发程序 | 第27-30页 |
| ·在Visual C++6.0的MFC环境下引入OpenGL环境下的并联机器人三维模型 | 第30-35页 |
| ·建立新项目MFC | 第30-31页 |
| ·添加头文件 | 第31页 |
| ·添加静态库 | 第31页 |
| ·实现消息响应函数 | 第31-32页 |
| ·添加代码 | 第32-35页 |
| ·视景仿真系统界面设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 并联机器人位置正解的建模及其在虚拟场景中的驱动 | 第37-52页 |
| ·并联机器人位置分析的正解与反解 | 第37页 |
| ·并联机器人位置反解建模 | 第37-39页 |
| ·矢量运算与坐标变换 | 第39-43页 |
| ·矢量运算与矩阵运算的联系 | 第39-40页 |
| ·坐标变换 | 第40-43页 |
| ·并联机器人位置正解建模 | 第43-44页 |
| ·Euler角 | 第44-49页 |
| ·方向余弦式 | 第44-46页 |
| ·欧拉轴/角参数式 | 第46-49页 |
| ·6自由度并联机器人的驱动 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 并联机器人的位置正解数值解 | 第52-65页 |
| ·6-SPS并联机构位置正解的三维搜索法 | 第52-58页 |
| ·并联机器人的位置正解数值解 | 第58-63页 |
| ·论文的已知条件与求解 | 第58-59页 |
| ·求解思路 | 第59-61页 |
| ·解非线性方程组 | 第61-63页 |
| ·实例 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 并联机器人的位置正解解析解 | 第65-81页 |
| ·把并联机器人位置正解问题转化为3变元多项式方程组 | 第65-72页 |
| ·多变元多项式方程组解法的数学基础 | 第72-76页 |
| ·一般多项式方程组 | 第72-73页 |
| ·多项式组 | 第73-74页 |
| ·多项式组的结式 | 第74页 |
| ·迪克逊导出方程组 | 第74-76页 |
| ·解3变元多项式方程组 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结 | 第81-82页 |
| 附录1 | 第82-83页 |
| 附录2 | 第83-86页 |
| 附录3 | 第86-92页 |
| 附录4 | 第92-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
