机器人行走轨迹离线编程系统
| 论文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-12页 |
| ·机器人离线编程概述 | 第12-16页 |
| ·离线编程系统的结构 | 第12-14页 |
| ·离线编程发展概况 | 第14-16页 |
| ·本文课题概况及研究内容 | 第16-17页 |
| 2 机器人 CAD 模型设计 | 第17-19页 |
| ·实验机器人 | 第17-18页 |
| ·机器人 CAD 模型 | 第18-19页 |
| 3 机器人三维建模及人机界面设计 | 第19-27页 |
| ·机器人三维模型的显示 | 第19-22页 |
| ·几何模型显示 | 第19-20页 |
| ·显示机器人模型 | 第20-22页 |
| ·离线编程人机界面系统设计 | 第22-27页 |
| ·人机界面系统功能设计 | 第22页 |
| ·示教人机界面设计 | 第22-24页 |
| ·焊缝信息提取界面设计 | 第24-25页 |
| ·焊枪姿态调整界面设计 | 第25-27页 |
| 4 离线编程中的行走轨迹路径规划 | 第27-41页 |
| ·焊缝及焊枪的位姿模型 | 第28-33页 |
| ·焊缝位姿模型 | 第28-31页 |
| ·焊枪位姿模型 | 第31-33页 |
| ·焊缝焊接位置的规划 | 第33-39页 |
| ·焊枪位姿的规划 | 第35-37页 |
| ·协调路径规划 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 5 离线编程的运动仿真 | 第41-48页 |
| ·运动仿真 | 第41-45页 |
| ·碰撞检测 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 离线编程语言转换和系统文件组成 | 第48-60页 |
| ·离线编程语言转换 | 第48-54页 |
| ·PDL2 程序简介 | 第48-51页 |
| ·语言转换 | 第51-54页 |
| ·系统文件组成及文件格式 | 第54-60页 |
| 7 实验 | 第60-66页 |
| ·实验条件 | 第60-61页 |
| ·实验步骤 | 第61页 |
| ·机器人工作程序 | 第61-62页 |
| ·实验结果 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 8 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 在学期间研究成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
