两连杆机械臂碰撞动力学建模及阻抗控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-11页 |
| 图和附表清单 | 第11-12页 |
| 表清单 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究进展 | 第14-18页 |
| ·柔性机器人建模方法 | 第15-16页 |
| ·动力学方程求解算法 | 第16-17页 |
| ·柔性碰撞建模与实验研究现状 | 第17页 |
| ·机器人柔顺控制国内外现状 | 第17-18页 |
| ·论文选题意义 | 第18-19页 |
| ·本论文主要工作 | 第19-20页 |
| 2 柔性机械臂动力学建模与仿真 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·柔性机械臂动力学模型 | 第21-23页 |
| ·综合关节和杆件柔性机械臂动力学模型 | 第23-25页 |
| ·机构等效建模 | 第23-24页 |
| ·拉格朗日函数法建模 | 第24-25页 |
| ·柔性机械臂碰撞模型 | 第25-26页 |
| ·刚柔耦合动力学方程数值求解 | 第26-29页 |
| ·数值仿真 | 第29-35页 |
| ·柔性单杆机械臂算例 | 第29-34页 |
| ·柔性两连杆机械臂算例 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 阻抗控制器设计 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·阻抗控制器设计 | 第37-38页 |
| ·自适应阻抗控制器设计 | 第38-42页 |
| ·数值仿真 | 第42-48页 |
| ·阻抗控制算例 | 第42-44页 |
| ·自适应阻抗控制算例 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 柔性机械臂碰撞实验 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·碰撞实验硬件选型 | 第50-53页 |
| ·压电式传感器选型 | 第50-51页 |
| ·电荷放大器选型 | 第51-52页 |
| ·数据采集卡选型 | 第52-53页 |
| ·数据采集卡软件设计 | 第53-55页 |
| ·数据采集卡读写程序 | 第53-54页 |
| ·上位机采集界面设计 | 第54-55页 |
| ·柔性碰撞实验分析 | 第55-63页 |
| ·碰撞方案设计 | 第55-57页 |
| ·柔性碰撞仿真分析 | 第57-60页 |
| ·柔性碰撞实验分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 工业机器人阻抗控制实验 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·工业机器人控制系统结构 | 第65-67页 |
| ·自适应阻抗控制实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简历 | 第78页 |
