储罐爬壁机器人的喷涂机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·选题依据 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 喷涂方案及机构设计 | 第14-20页 |
| ·喷涂工艺要求 | 第14-15页 |
| ·喷涂轨迹方案确定 | 第15-16页 |
| ·喷涂机构的结构设计 | 第16-17页 |
| ·喷涂机构的传感与驱动 | 第17-18页 |
| ·传感器系统 | 第17-18页 |
| ·驱动设计 | 第18页 |
| ·实体建模 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 爬壁喷涂机构运动学分析 | 第20-33页 |
| ·运动学分析基础 | 第20-21页 |
| ·爬壁喷涂机构正向运动学分析 | 第21-26页 |
| ·爬壁喷涂机构逆向运动学分析 | 第26-29页 |
| ·爬壁喷涂机构速度雅克比 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 爬壁喷涂机构运动仿真 | 第33-49页 |
| ·ADAMS 软件 | 第33-34页 |
| ·软件简介 | 第33页 |
| ·ADAMS 虚拟样机的设计步骤 | 第33-34页 |
| ·爬壁喷涂机构虚拟样机模型的建立 | 第34-39页 |
| ·模型的建立 | 第34-35页 |
| ·模型的修改 | 第35页 |
| ·添加约束 | 第35-36页 |
| ·添加驱动与载荷 | 第36-38页 |
| ·模型的检验 | 第38-39页 |
| ·爬壁喷涂机构虚拟样机模型的仿真 | 第39-48页 |
| ·仿真运行 | 第39-40页 |
| ·结果分析 | 第40-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 喷涂机构有限元分析及轨迹规划 | 第49-62页 |
| ·ANSYS 软件 | 第49页 |
| ·有限元模型 | 第49-51页 |
| ·几何模型 | 第49-50页 |
| ·网格划分 | 第50-51页 |
| ·静力分析 | 第51-53页 |
| ·载荷及边界条件 | 第51-52页 |
| ·结果后处理 | 第52-53页 |
| ·动力学分析 | 第53-58页 |
| ·模态分析 | 第53-56页 |
| ·瞬态分析 | 第56-58页 |
| ·储罐表面喷涂路径规划 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与认识 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表文章目录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 硕士研究生学位论文摘要 | 第69-81页 |
