全地面起重机双机构动作协同控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·全地面起重机概述 | 第9-12页 |
| ·全地面起重机国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·全地面起重机关键技术 | 第11-12页 |
| ·协同控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究意义与研究内容 | 第13-14页 |
| ·选题的背景和意义 | 第13页 |
| ·工作内容 | 第13-14页 |
| ·本文组织安排 | 第14-15页 |
| 2 双机构动作控制原理分析 | 第15-30页 |
| ·全地面起重机结构组成 | 第15-16页 |
| ·塔臂工况起臂原理 | 第16-22页 |
| ·用辅助撑杆起臂过程 | 第16-17页 |
| ·不用辅助撑杆起臂过程 | 第17-18页 |
| ·全地面起重机双机构动作控制原理 | 第18-22页 |
| ·控制模块算法推导 | 第22-27页 |
| ·塔臂模型结构关系推导 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 液压系统建模与分析 | 第30-42页 |
| ·液压系统仿真建模的方法 | 第30-31页 |
| ·主臂伸缩液压系统建模 | 第31-35页 |
| ·电液比例阀的建模 | 第31页 |
| ·四通阀控非对称液压缸建模 | 第31-35页 |
| ·塔臂变幅液压系统建模 | 第35-37页 |
| ·电液比例阀的建模 | 第35页 |
| ·变量泵控马达液压缸建模 | 第35-37页 |
| ·液压系统稳定性分析 | 第37-41页 |
| ·主臂液压系统稳定性分析 | 第37-39页 |
| ·塔臂变幅液压系统稳定性分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 双机构动作动态特性仿真与分析 | 第42-55页 |
| ·控制策略分析 | 第42-45页 |
| ·并行控制方式 | 第42-43页 |
| ·主从控制方式 | 第43页 |
| ·交叉耦合控制方式 | 第43-44页 |
| ·PID控制器原理 | 第44-45页 |
| ·系统模型建立与校正分析 | 第45-49页 |
| ·协同控制方法研究 | 第49-54页 |
| ·影响系统控制精度因素 | 第49-50页 |
| ·非耦合协同控制研究 | 第50-52页 |
| ·交叉耦合协同控制研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录A 控制模块M文件 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
